[發明專利]一種掃地機器人的導航方法在審
| 申請號： | 201410832800.X | 申請日： | 2014-12-29 |
| 公開（公告）號： | CN104536447A | 公開（公告）日： | 2015-04-22 |
| 發明（設計）人： | 王建軍;葉東;李蝶思 | 申請（專利權）人： | 重慶廣建裝飾股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 重慶中流知識產權代理事務所(普通合伙) 50214 | 代理人： | 陳立榮 |
| 地址： | 400020 重慶市江北區*** | 國省代碼： | 重慶;85 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 掃地 機器人 導航 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種掃地機器人的導航方法，其特征在于，包括如下步驟：
1）以待清掃區域建立XOY坐標系，并設置掃地機器人掃地規則和避讓規則，XOY坐標系原點為掃地機器人充電器位置；
2）使掃地機器人對待清掃區域進行清掃，在清掃過程中，掃地機器人實時通過超聲波測量自身與前方障礙物之間的距離，判斷障礙物的位置，并采取避讓規則進行避讓；同時，掃地機器人對其運行軌跡坐標進行記錄，并通過發射器發送給PC終端；
3）PC終端將掃地機器人運行軌跡坐標生成掃地機器人運動軌跡平面圖；
4）掃地機器人根據步驟3）生成的掃地機器人運動軌跡平面圖進行清掃工作。
2.根據權利要求1所述的掃地機器人的導航方法，其特征在于，所述避讓規則包括左避讓規則和右避讓規則，機器人行走時為左轉，則采用左避讓規則，機器人行走時為右轉，則采用右避讓規則。
3.根據權利要求1所述的掃地機器人的導航方法，其特征在于，步驟2）中，掃地機器人通過伺服電機脈沖數和驅動輪光柵位移數記錄該機器人的運行軌跡坐標。
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