[發(fā)明專(zhuān)利]一種光纖陀螺與微機(jī)械陀螺組合的慣導(dǎo)系統(tǒng)及導(dǎo)航方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410832135.4
• 申請(qǐng)日: 2014-12-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104596513B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張金余
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京愛(ài)科迪通信技術(shù)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/16
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/16;G01C25/00
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 李相雨

1.一種光纖陀螺與微機(jī)械陀螺組合的慣導(dǎo)系統(tǒng)的導(dǎo)航方法，其特征在于，

其中，所述慣導(dǎo)系統(tǒng)包括光纖陀螺儀和垂直方向的三軸MEMS陀螺儀，所述光纖陀螺儀與所述MEMS陀螺儀互為冗余設(shè)置；常態(tài)時(shí)，所述光纖陀螺儀測(cè)量方位軸向的角速度；

所述方法包括：

在第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)采集所述MEMS陀螺儀的靜態(tài)數(shù)據(jù)，分析所述靜態(tài)數(shù)據(jù)，得到所述MEMS陀螺儀的常值漂移；

計(jì)算所述MEMS陀螺儀與所述光纖陀螺儀的漂移誤差；

利用曲線擬合算法構(gòu)建所述MEMS陀螺儀與所述光纖陀螺儀的漂移誤差隨溫度或時(shí)間變化的擬合曲線，得到所述MEMS陀螺儀的漂移誤差擬合曲線；

根據(jù)所述MEMS陀螺儀的常值漂移和所述MEMS陀螺儀的漂移誤差擬合曲線對(duì)所述MEMS陀螺儀進(jìn)行誤差補(bǔ)償；

實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述光纖陀螺儀的工作狀態(tài)，當(dāng)所述光纖陀螺儀出現(xiàn)故障時(shí)，自動(dòng)切換到所述MEMS陀螺儀；

其中，所述計(jì)算所述MEMS陀螺儀與所述光纖陀螺儀的漂移誤差，具體包括：

實(shí)時(shí)采集MEMS陀螺儀與光纖陀螺儀的角速度；

計(jì)算所述MEMS陀螺儀角速度與光纖陀螺儀角速度的角速度差值；

從所述角速度差值中扣除載體自身運(yùn)動(dòng)的角速度，得到所述MEMS陀螺儀與所述光纖陀螺儀的漂移誤差；

其中，所述利用曲線擬合算法構(gòu)建所述MEMS陀螺儀與所述光纖陀螺儀的漂移誤差隨溫度或時(shí)間的擬合曲線，具體包括：

計(jì)算所述MEMS陀螺儀與所述光纖陀螺儀的漂移誤差的每秒均值，并實(shí)時(shí)檢測(cè)當(dāng)前的所述MEMS陀螺儀的溫度；

將所述每秒均值作為樣本點(diǎn)，利用曲線擬合算法構(gòu)建所述MEMS陀螺儀與所述光纖陀螺儀的漂移誤差隨溫度或時(shí)間的擬合曲線；

所述擬合曲線采用分段曲線擬合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)階段進(jìn)行所述靜態(tài)數(shù)據(jù)的采集。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)入導(dǎo)航后進(jìn)行所述MEMS陀螺儀與光纖陀螺儀的角速度的采集。