[發明專利]一種變胞并聯碼垛機器人機構有效
| 申請號： | 201410829333.5 | 申請日： | 2014-12-25 |
| 公開（公告）號： | CN104493816B | 公開（公告）日： | 2016-11-30 |
| 發明（設計）人： | 蔡敢為;李俊明;張林 | 申請（專利權）人： | 廣西大學 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B65G61/00 |
| 代理公司： | 廣西南寧公平專利事務所有限責任公司 45104 | 代理人： | 黃永校 |
| 地址： | 530004 廣西壯族*** | 國省代碼： | 廣西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 并聯 碼垛 機器人 機構 | ||
【權利要求書】：
1.一種變胞并聯碼垛機器人機構，其特征在于，包括機架、回轉平臺、第一主動桿、第四連桿、第七連桿、第二主動桿、第五連桿、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第六連桿、第七連桿、末端執行器以及彈簧；
所述機架安裝在回轉平臺上；
所述第一主動桿一端通過第一轉動副與機架連接，第一主動桿另一端通過復合鉸鏈與第四連桿一端連接，第四連桿另一端通過第十轉動副連接在第七連桿上；
所述第二主動桿一端通過第二轉動副與機架連接，第二主動桿另一端通過第四轉動副與第五連桿一端連接，第五連桿另一端通過第八轉動副連接在第四連桿上；
所述第一連桿一端通過第三轉動副與機架連接，第一連桿另一端通過第六轉動副與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過復合鉸鏈同時與第一主動桿、第四連桿和第三連桿連接；
所述第三連桿一端通過復合鉸鏈同時與第一主動桿、第四連桿和第二連桿連接，第三連桿另一端通過第七轉動副與第六連桿一端連接，第六連桿另一端通過第九轉動副與第七連桿一端連接，所述第七連桿另一端通過第十一轉動副與末端執行器連接；
所述彈簧一端連接在第二連桿上，彈簧另一端連接在第三連桿上。
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