[發明專利]一種可控多連桿移動機械臂

無效

• 申請號: 201410828909.6
• 申請日: 2014-12-25
• 公開（公告）號: CN104647334A
• 公開（公告）日: 2015-05-27
• 發明（設計）人: 蔡敢為;王龍;張林;關卓懷;張永文;朱凱君;李智杰;王麾;石慧;范雨
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/08
• 代理公司: 廣西南寧公平專利事務所有限責任公司 45104
• 代理人: 黃永校

1.一種可控多連桿移動機械臂，其特征在于，包括機架、移動平臺、第二主動桿、第一連桿、第二連桿、肩桿、肘桿、第六連桿、末端執行器、第三連桿、腰桿、第三主動桿、第四連桿以及第十連桿；

所述旋轉機架通過第一旋轉副連接在移動平臺上；

所述第二主動桿一端通過第二轉動副與旋轉機架連接，第二主動桿另一端通過第三轉動副與第一連桿一端連接，第一連桿另一端通過第四轉動副與第二連桿的一端連接，第二連桿的另一端通過第六轉動副與肩桿一端連接，肩桿另一端通過第二復合鉸鏈與肘桿一端連接，肘桿另一端通過連接端與第六連桿一端剛性連接，第六連桿另一端通過第十二轉動副與末端執行器連接；

所述第三連桿一端通過第一復合鉸鏈與旋轉機架連接，第三連桿另一端通過第五轉動副連接在第二連桿上；

所述腰桿一端通過第一復合鉸鏈與旋轉機架連接，腰桿另一端通過第七轉動副連接在肩桿上；

所述第三主動桿一端通過第一復合鉸鏈與旋轉機架連接，第三主動桿另一端通過第八轉動副與第四連桿連接，第四連桿另一端通過第九轉動副與第十連桿一端連接，第十連桿另一端連接在第二復合鉸鏈上。