[發明專利]多自由度工業機器人機構有效

申請號：	201410828808.9	申請日：	2014-12-25
公開（公告）號：	CN104493815B	公開（公告）日：	2016-11-30
發明（設計）人：	蔡敢為;黃逸哲;張林;關卓懷;張永文;朱凱君;李智杰;王龍;王麾;石慧;范雨;黃院星;王少龍	申請（專利權）人：	廣西大學
主分類號：	B25J9/00	分類號：	B25J9/00
代理公司：	廣西南寧公平專利事務所有限責任公司 45104	代理人：	黃永校
地址：	530004 廣西壯族***	國省代碼：	廣西;45
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摘要：
搜索關鍵詞：	自由度工業機器人機構
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【權利要求書】：

1.多自由度工業機器人機構，其特征在于，包括機架、動平臺以及至少一個連桿機構，所述連桿機構包括第一轉動鉸支座、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第二轉動鉸支座、第一球狀鉸支座以及第五連桿；

第一轉動鉸支座下端通過第一轉動副連接在機架上，第一連桿一端通過第二轉動副與第一轉動鉸支座上端連接，第一連桿另一端通過第三轉動副與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過第四轉動副與第三連桿一端連接，第三連桿另一端通過第五轉動副與第四連桿一端連接，第四連桿另一端通過第六轉動副與第二轉動鉸支座上端連接，第二轉動鉸支座下端通過第七轉動副連接在機架上；

第一球狀鉸支座下端通過第四轉動副同時連接在第二連桿和第三連桿上，第五連桿一端通過第一球面副連接在第一球狀鉸支座上端，第五連桿另一端通過第二球面副連接在動平臺上。

2.如權利要求1所述的多自由度工業機器人機構，其特征在于，所述連桿機構的數量為6個，均勻分布在機架和動平臺之間。

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