[發明專利]新型河道清理船兩棲行走機構

在審

• 申請號: 201410822818.1
• 申請日: 2014-12-22
• 公開（公告）號: CN104760680A
• 公開（公告）日: 2015-07-08
• 發明（設計）人: 杭魯濱;卞懷強;黃立新;郭衛;楊勇
• 申請（專利權）人: 上海工程技術大學
• 主分類號: B63H19/08
• 分類號: B63H19/08;B60F3/00
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 周兵

技術領域

本發明涉及新型河道清理船兩棲行走機構，屬于工程機械技術領域。

背景技術

目前不少小型河道因長年失修，淤積和底質污染嚴重，使其成為各種廢物、垃圾的天然填埋場,水生植物肆意生長,導致水質越來越差。由于缺少收集處理系統,很多居民的生活垃圾被隨手丟棄河中及岸邊，加之農田退水、工業廢水、油污、生活污水及地表有機物的流失，輸入到河道中的氮、磷營養鹽越來越多，使得小型河道面臨著日益嚴重的富營養化危害。各種水生植物，包括挺水植物、浮水植物和沉水植物泛濫生長，充塞水體空間，破壞自然景觀，危害漁業生產，沉落腐敗后對水體造成二次污染，同時還形成強烈的生物促淤作用。小型河道的污染問題急需解決。

目前國內外已生產有專門針對于小型河道清理的機械設備，如割草船、油污水收集船、漂浮垃圾打撈船、垃圾運轉船、清潔工作船、水上推污機等。但這些設備主要都是采用相關的濕地挖掘機、清淤疏浚船、鏟斗式垃圾船、水草收割船等傳統設備，大多數設備功能單一，無法同時適用于陸地、沼澤地、坡地、河道、溝渠等多種非結構性場合。

發明內容

本發明旨在解決現有河道清理機械設備功能單一、適應性差的問題，提供一種可在各種非結構性地面和河道中自由切換的清理船兩棲行走機?構，從而很好的解決上述技術問題。

本發明采取以下技術方案：

一種新型河道清理船兩棲行走機構，其特征在于：船身7下方設有四個擺腿機構1，四個履帶足；所述擺腿機構由液壓馬達驅動進行立面擺動；所述擺腿機構1上還設有第一履帶機構2，所述第一履帶機構2由鏈輪驅動帶動其下方的履帶足3立面擺動；所述履帶足3上設有第二履帶機構4，所述第二移動結構4由固定在履帶足3上的鏈輪驅動進行轉動，實現行走功能；所述船身7上設置與擺腿機構1、第一履帶機構2、第二履帶機構4相對應的位置傳感器。

本技術方案的特點在于：船體下方四個支撐位置分別設置三組驅動機構，分別為：實現擺腿機構1擺動的驅動機構；通過擺腿機構1上的第一履帶機構2帶動履帶足3進行擺動的驅動機構；實現履帶足3行走功能的第二履帶機構4的驅動機構。通過船身7上設置的多組視覺傳感器，最終實現對本新型新型河道清理船兩棲行走機構行走和越障的控制。

進一步的，離合器結合空套軸驅動方式來控制腿部機構1的擺動角，履帶足3的傾角以及履帶足第二履帶機構4的履帶鏈輪，實現履帶爬行功能。

更進一步的，擺腿機構1包括液壓馬達、蝸輪蝸桿減速器、齒輪減速器、履帶，其驅動、傳動、執行機構關于船體對稱分布。

再進一步的，液壓馬達通過蝸輪蝸桿減速器和齒輪減速器驅動兩棲清理船左右兩側的第一履帶機構2的履帶輪,利用同步齒形帶傳動裝置進行傳動以保證履帶主驅動輪與從動輪速度一致,然后通過擺腿外側的同步帶傳動到履帶足3,帶動履帶足3的轉動,從而驅動整個兩棲清理船運動,并利用?轉速差實現兩棲清理船的轉彎和原地零半徑旋轉功能。

進一步的，所述船身7下方還設有水陸行走復合輪，所述水陸行走復合輪包括明輪5、橡膠輪胎6。

更進一步的，所述水陸行走復合輪數量為4個，分布于船體兩側。

本發明的有益效果在于：

1)同時適用于陸地、沼澤地、坡地、河道、溝渠等多種非結構性場合，大大提高了兩棲清理船對于非結構地形的適應性。

2)結構巧妙，行走穩定。

3)自動化程度高，實現了河道清理的高度自動化。

4)結構簡單、緊湊，同時具有較高的穩定性及可靠性。

附圖說明

圖1本發明新型河道清理船兩棲行走機構示意圖。

圖2本發明新型河道清理船兩棲行走機構結構布置圖。

圖3本發明新型河道清理船兩棲行走機構驅動切換用空套軸結構示意圖。

圖4本發明河道清理船單個行走機構傳動示意圖。

圖5本發明兩棲清理船陸地前行示意圖。

圖6本發明兩棲清理船水中前行示意圖。

圖7本發明兩棲清理船沼澤地行走示意圖。

圖8本發明兩棲清理船爬坡行走示意圖。

圖9本發明兩棲清理船越障行走過程示意圖，圖中(1)、(2)、(3)、?(4)為越障過程分解示意。

圖10本發明兩棲清理船跨越溝渠行走過程示意圖，圖中(1)、(2)、(3)、(4)為越溝渠過程分解示意。

圖中1.擺腿機構，2.第一履帶機構，3.履帶足，4.第二履帶機構，5.明輪，6.橡膠輪，7.船身，8.傳動機構。

具體實施方式