[發(fā)明專利]具有無線加速度傳感器的機器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410822332.8
• 申請日: 2014-12-25
• 公開（公告）號: CN104742126A
• 公開（公告）日: 2015-07-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高橋精吾;世良岳久
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;文志

1.一種機器人系統(tǒng)(10)，其具有：

機器人，其具備安裝了無線式的加速度傳感器(12)的可動部(14)；以及

機器人控制裝置(20)，其控制所述機器人，

所述機器人系統(tǒng)(10)的特征在于，

所述加速度傳感器具有：

用于周期性進行測量的計時器(22)；

加速度測量器(24)，其在所述計時器進行測量的每個周期，測量所述機器人的所述可動部的加速度；

識別信息附加部(26)，其對所述加速度測量器測量出的加速度數(shù)據(jù)附加表示該加速度數(shù)據(jù)的時序的識別信息；

測量信息存儲部(28)，其存儲附加了所述識別信息的加速度數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)集生成部(30)，其生成包含所述測量信息存儲部中存儲的加速度數(shù)據(jù)中的多次周期的加速度數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)集(34)；以及

第1無線通信部(32)，其通過無線向所述機器人控制裝置發(fā)送所述數(shù)據(jù)集，

所述機器人控制裝置具有：

機器人控制部(50)，其按照預(yù)定的動作程序使所述機器人動作；

第2無線通信部(52)，其與所述加速度傳感器的所述第1無線通信部進行無線通信，從所述加速度傳感器接收所述數(shù)據(jù)集；

加速度數(shù)據(jù)判定部(54)，其通過確認所述數(shù)據(jù)集中包含的加速度數(shù)據(jù)所附加的識別信息，判定是否正常接收了加速度數(shù)據(jù)的時序；以及

減振控制部(58)，其在基于所述動作程序的所述機器人的動作中，基于所述加速度數(shù)據(jù)的時序進行所述機器人的減振控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述數(shù)據(jù)集(34)包含N周期的加速度數(shù)據(jù)，N為2以上的整數(shù)，并且預(yù)先進行計算以滿足在所述機器人系統(tǒng)(10)的使用環(huán)境中使用的無線通信標準規(guī)定的通信時間的限制、暫停時間的限制以及每1小時的發(fā)送時間總和的限制。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述機器人控制裝置(20)確認從所述加速度傳感器(12)接收到的加速度數(shù)據(jù)所附加的識別信息，當該識別信息存在欠缺時，對所述加速度傳感器進行與欠缺的識別信息對應(yīng)的加速度數(shù)據(jù)的再發(fā)送請求，或者通過使用了與欠缺的識別信息對應(yīng)的加速度數(shù)據(jù)前后的加速度數(shù)據(jù)的插補來求出與該欠缺的識別信息對應(yīng)的加速度數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述加速度傳感器(12)多次無線發(fā)送同一加速度數(shù)據(jù)，所述機器人控制裝置(20)在從所述加速度傳感器接收到的加速度數(shù)據(jù)所附加的識別信息與上次接收到的加速度數(shù)據(jù)所附加的識別信息相同時，在具有同一識別信息的加速度數(shù)據(jù)中，除了一個加速度數(shù)據(jù)以外，將其他的加速度數(shù)據(jù)丟棄。