[發明專利]室內定位系統

在審

• 申請號: 201410819427.4
• 申請日: 2014-12-25
• 公開（公告）號: CN105783906A
• 公開（公告）日: 2016-07-20
• 發明（設計）人: 王天利;莊嶸騰;許筑淵;蘇一峯
• 申請（專利權）人: 財團法人車輛研究測試中心
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京泰吉知識產權代理有限公司 11355
• 代理人: 張雅軍

1.一種室內定位系統，用于定位一可在一室內空間的一地面 上移動的待定位裝置，其特征在于：該室內定位系統包含：

至少三個參考物件，適于設置于該室內空間且分別位于不同的 位置，所述參考物件各自能提供一對應的唯一特征信息，每一參考物 件的特征信息相關于該參考物件所在位置相對于該室內空間的地面 的一二維坐標；及

一定位裝置，適于安裝于該待定位裝置，并包括

一影像拍攝單元，用于在每一預定時間期間內拍攝所述參 考物件的至少一影像，該影像包含所述參考物件所提供的特征信息， 及

一處理單元，電連接該影像拍攝單元以便接收來自該影像 拍攝單元的該影像，并根據該影像，獲得至少三個分別對應于該影像 中的所述參考物件的像素位置，且根據所述像素位置及該影像拍攝單 元于拍攝該影像時的焦距，估算出所述參考物件中的任意兩者相對于 該影像拍攝單元所形成的一第一夾角以及不同于該第一夾角的一第 二夾角，并根據所述參考物件的特征信息、該第一夾角及該第二夾角， 估算出該待定位裝置在該地面上一對應于該預定時間期間的位置的 定位坐標。

2.根據權利要求1所述的室內定位系統，其特征在于：每一參 考物件包含一作為其特征信息的唯一二維條形碼，且該處理單元可 操作來譯碼該二維條形碼而獲得該參考物件所在位置相對于該地面 的該二維坐標。

3.根據權利要求2所述的室內定位系統，其特征在于：每一參 考物件的二維條形碼為一快速響應碼。

4.根據權利要求1所述的室內定位系統，其特征在于：

每一參考物件包含一作為該特征信息的唯一特征圖案；

該定位裝置還包括一電連接該處理單元的儲存單元，該儲存單 元儲存一特征圖案對二維坐標的查找表，該查找表包含所述參考物件 的所述特征圖案、及分別對應于所述特征圖案且分別對應于所述參考 物件所在位置相對于該地面的所述二維坐標；及

該處理單元可操作來辨識出該影像中的所述特征圖案，并根據 該儲存單元所儲存的該查找表，獲得所述參考物件的所述二維坐標。

5.根據權利要求1所述的室內定位系統，其特征在于：

每一參考物件包含一可操作在一發光狀態及一熄滅狀態其中之 一的發光體，且對于每一參考物件，于該預定時間期間，該發光體被 控制在該發光狀態與該熄滅狀態間切換，以便產生一作為該特征信息 且表示該參考物件所在位置相對于該地面的該二維坐標的唯一N-位 編碼數據，N≧2；

該影像拍攝單元于該預定時間期間內連續拍攝所述參考物件的 N個影像，并將所述N個影像依序輸出至該處理單元；及

該處理單元依序接收來自于該影像拍攝單元的所述N個影像，自 所述N個影像的每一者中擷取至少三個分別對應所述參考物件的所述 發光體的影像部分，并根據所述N個影像中對應每一參考物件的該發 光體的所述影像部分，獲得對應于該參考物件的特征信息的該N-位編 碼數據。

6.根據權利要求5所述的室內定位系統，其特征在于：每一發 光體為一發光二極管單元。