[發(fā)明專利]一種利用液壓支架推溜曲線實現(xiàn)采煤機(jī)相對定位的方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201410815250.0 | 申請日： | 2014-12-24 |
| 公開（公告）號： | CN104537169A | 公開（公告）日： | 2015-04-22 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 張霖;王忠賓;譚超;周曉謀;閆海峰;姚新港;劉新華;楊寅威 | 申請（專利權(quán)）人： | 中國礦業(yè)大學(xué) |
| 主分類號： | G06F17/50 | 分類號： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200 | 代理人： | 唐惠芬 |
| 地址： | 221116 江蘇省*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 利用 液壓 支架 曲線 實現(xiàn) 采煤 相對 定位 方法 | ||
1.一種利用液壓支架推溜曲線實現(xiàn)采煤機(jī)相對定位的方法，包括安裝在液壓支架上的推溜位移傳感器，所有推溜位移傳感器通過通訊總線連接有主控制器，通過網(wǎng)絡(luò)與主控制器相連接的液壓支架遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于步驟如下：
a.利用推溜位移傳感器采集綜采工作面上每個液壓支架推溜移動的推溜位移信息，并將推溜位移信息通過通訊總線發(fā)送到主控器中，主控制器根據(jù)從通訊總線上接收到的每個液壓支架的推溜位移信息存儲在主控制器數(shù)據(jù)庫中，主控制器通過每個液壓支架的推溜位移信息序列對應(yīng)構(gòu)建離散序列，并通過離散序列構(gòu)建推溜曲線；
b.主控制器根據(jù)存儲在其內(nèi)部數(shù)據(jù)庫中的推溜位移離散序列，找出推溜位移離散序列的最大位移值ymax和最小位移值ymin，并通過公式：求取最大位移值ymax和最小位移值ymin的算術(shù)平均值ymid；
c.主控制器根據(jù)平均值ymid構(gòu)建推溜位移離散序列的中值線y＝y(tǒng)mid，求取此中值線與推溜曲線的交叉點(xmid,ymid)，在推溜位移信息序列中通過圓整方法尋找與交叉點(xmid,ymid)最近的推溜曲線點(xB,yB)；
d.通過推溜曲線點(xB,yB)將離散推溜曲線分解為左序列{(1,y1),(2,y2),(3,y3),...,(xB,yB)}，以及右序列{(xB,yB),(xB+1,yB+1),...,(xN,yN)}，并分別求解左序列的算術(shù)平均值yleft以及右序列的算術(shù)平均值yright。
e.當(dāng)yleft≤yright時，則判斷采煤機(jī)向左行駛，利用M-K離散曲線突變檢測方法對離散推溜曲線左序列進(jìn)行處理，得到左序列區(qū)間段的S彎區(qū)間段端點集合{(xC,yC)}；
f.當(dāng)yleft≤yright不成立時，則判斷采煤機(jī)向右運(yùn)行，利用M-K離散曲線突變檢測方法對離散推溜曲線右序列進(jìn)行處理，得到右序列區(qū)間段的S彎區(qū)間段端點集合{(xC,yC)}；
g.將S彎區(qū)間段的端點集合{(xC,yC)}中靠近采煤機(jī)的一端的端點記為(xC,yC)，利用公式：
如果當(dāng)端點集合{(xC,yC)}不存在連續(xù)多于M個為1的點，則主控器判斷系統(tǒng)出現(xiàn)故障，并發(fā)出異常報警信息，終止對當(dāng)前采煤機(jī)位置的判定；
如果當(dāng)端點集合{(xC,yC)}存在連續(xù)多于M個為1的點時，則標(biāo)記此特征區(qū)間為[xbegin,xend]，從而得到采煤機(jī)的在端點集合{(xC,yC)}的位置；
h.主控制器根據(jù)特征區(qū)間[xbegin,xend]在推溜曲線中尋找與特征區(qū)間相對應(yīng)的液壓支架編號，對于任意支架編號滿足xi∈[xbegin,xend]條件，
當(dāng)判斷采煤機(jī)向左運(yùn)行時，則推溜曲線就應(yīng)該是左低右高，采煤機(jī)的位置就應(yīng)該在S彎曲線的左側(cè)，如果xi≤xC成立，則確定采煤機(jī)在推溜曲線的左區(qū)間段內(nèi)，并且特征區(qū)間[xbegin,xend]即為采煤機(jī)當(dāng)前的位置；
當(dāng)判斷采煤機(jī)向右運(yùn)行時，推溜曲線就應(yīng)該是左高右低，采煤機(jī)位置就應(yīng)該在S彎曲線的右側(cè)，則如果xi≤xC不成立，則確定采煤機(jī)在推溜曲線的右區(qū)間段內(nèi)，并且特征區(qū)間[xbegin,xend]即為采煤機(jī)當(dāng)前的位置。
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