[發明專利]利用六自由度五桿移動式連桿機構進行焊接施工的方法

有效

• 申請號: 201410814474.X
• 申請日: 2014-12-23
• 公開（公告）號: CN104476054A
• 公開（公告）日: 2015-04-01
• 發明（設計）人: 蔡敢為;范雨;張林;李智杰;張永文;李榮康;朱凱君;王龍;王小純;李巖舟;楊旭娟
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B25J9/00
• 代理公司: 廣西南寧公平專利事務所有限責任公司 45104
• 代理人: 韋錦捷

1.一種利用六自由度五桿移動式連桿機構進行焊接施工的方法，其特征在于，

所述的六自由度五桿移動式連桿機構包括立柱、主臂、第一搖臂、第二搖臂、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、連接塊、第五連桿、第六連桿和第七連桿，所述立柱底端用于連接車體，立柱頂端通過第一轉動副分別與主臂第一個連接端和第一搖臂第一個連接端連接，第一搖臂第二個連接端通過第二轉動副與第一連桿一端連接，第一連桿另一端通過第四轉動副與第二搖臂第二個連接端連接，第二搖臂第一個連接端通過第五轉動副與主臂第二個連接端連接，第二搖臂第三個連接端通過第六轉動副與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過第三轉動副與第一搖臂第三個連接端連接，第三連桿一端通過第七轉動副與第二搖臂第四個連接端連接，第三連桿另一端通過第八轉動副與第四連桿一端連接，第四連桿另一端用于連接焊接執行機構；所述的立柱側面連接第二固定副，連接塊一端通過第二固定副與立柱連接，另一端通過第十轉動副與第五連桿一端連接，第五連桿另一端通過第十一轉動副與第六連桿一端連接，第六連桿另一端通過第十二轉動副與第七連桿一端連接，第七連桿另一端通過第五轉動副與主臂的第二個連接端連接；

焊接作業前，將車體與立柱底端用第一固定副連接起來，將焊接執行機構用第九轉動副與第四連桿連接起來；

焊接作業進行時，通過電機驅動主臂，使主臂進行旋轉運動，同時，第五連桿、第六連桿和第七連桿支撐主臂，并與主臂進行運動合成；再通過電機驅動第二搖臂，從而使第二搖臂對第三連桿進行搖臂式控制；通過電機驅動，使第三連桿和第四連桿進行旋轉運動，從而使連桿機構完成焊接作業。