[發明專利]一種六自由度搖臂式移動焊接機器人

無效

• 申請號: 201410814254.7
• 申請日: 2014-12-23
• 公開（公告）號: CN104552258A
• 公開（公告）日: 2015-04-29
• 發明（設計）人: 蔡敢為;范雨;張林;李智杰;張永文;李榮康;朱凱君;王龍;王小純;李巖舟;楊旭娟
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B23K37/02
• 代理公司: 廣西南寧公平專利事務所有限責任公司 45104
• 代理人: 韋錦捷

1.一種六自由度搖臂式移動焊接機器人，其特征在于，包括車體、立柱、主臂、第一搖臂、第二搖臂、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、滑塊、第五連桿、第六連桿和末端焊接執行器，

所述立柱底端通過固定副與車體連接，立柱頂端通過第一轉動副分別與主臂第一個連接端和第一搖臂第一個連接端連接，第一搖臂第二個連接端通過第二轉動副與第一連桿一端連接，第一連桿另一端通過第四轉動副與第二搖臂第二個連接端連接，第二搖臂第一個連接端通過第五轉動副與主臂第二個連接端連接，第二搖臂第三個連接端通過第六轉動副與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過第三轉動副與第一搖臂第三個連接端連接，第三連桿一端通過第七轉動副與第二搖臂第四個連接端連接，第三連桿另一端通過第八轉動副與第四連桿一端連接，第四連桿另一端通過第九轉動副與末端焊接執行器連接；

所述的立柱側面設有移動副，滑塊一端通過移動副與立柱連接，另一端通過第十一轉動副與第五連桿一端連接，第五連桿另一端通過第十轉動副與第六連桿一端連接，第六連桿另一端通過第五轉動副與主臂的第二個連接端連接。