[發(fā)明專利]用于控制動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制指令中的系統(tǒng)異常檢測

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410811051.2
• 申請日: 2014-10-21
• 公開（公告）號: CN104590363A
• 公開（公告）日: 2015-05-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: S·A·米爾薩普;A·錢迪;K·L·德里;C·丹尼爾;H-P·漢克;J·斯考特;K·維特爾
• 申請（專利權(quán)）人: 操縱技術(shù)IP控股公司;寶馬股份公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D119/00;B62D137/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 安文森;譚祐祥

1.一種減少用于控制車輛的動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的第一控制指令中的異常的方法，所述方法包括：

基于多個輸入信號產(chǎn)生指示指令值范圍的范圍信號；

確定所述第一控制指令是否超出所述范圍達長于預(yù)確定持續(xù)時間；以及

響應(yīng)于確定所述第一控制指令超出所述范圍達短于或等于所述預(yù)確定持續(xù)時間，將所述第一控制指令限制到所述范圍并且將受限制的第一控制指令發(fā)送至所述動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

基于所述多個輸入信號的子集產(chǎn)生第二控制指令；以及

響應(yīng)于確定所述第一控制指令超出所述范圍達長于所述預(yù)確定持續(xù)時間，將所述第二控制指令發(fā)送至動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述多個輸入信號的所述子集包括方向盤轉(zhuǎn)矩信號、方向盤角位置信號和方向盤速度信號中的至少一者，其中，所述多個輸入信號包括車輛速度信號，并且所述輸入信號的所述子集不包括車輛速度信號。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述多個輸入信號產(chǎn)生所述范圍信號包括改變所述范圍的上邊界值和所述范圍的下邊界值。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括同步所述范圍信號的相位和所述第一控制指令的相位。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述第一控制指令是否超出所述范圍達長于所述預(yù)確定持續(xù)時間包括使用計數(shù)器。

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述第一控制指令是否超出所述范圍達長于所述預(yù)確定持續(xù)時間包括：

響應(yīng)于確定所述第一控制指令超出所述范圍使計數(shù)器增量；

響應(yīng)于確定所述第一控制指令未超出所述范圍使計數(shù)器減量；

比較所述計數(shù)器與閾值計數(shù)器值；

如果所述計數(shù)器大于所述閾值計數(shù)器值，則確定所述第一控制指令超出所述范圍達長于所述預(yù)確定持續(xù)時間；和

如果所述計數(shù)器小于或等于所述閾值計數(shù)器值，則確定所述第一控制指令超出所述范圍達短于或等于所述預(yù)確定持續(xù)時間。

8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在發(fā)出所述第二控制指令的同時，確定所述第一控制指令是否已經(jīng)停留在所述范圍中達長于另一預(yù)確定持續(xù)時間；

確定所述第一控制指令和第二控制指令是否在閾值差內(nèi)；以及

響應(yīng)于確定所述第一控制指令已經(jīng)停留在所述范圍中達長于其它預(yù)確定持續(xù)時間以及所述第一控制指令和第二控制指令在所述閾值差內(nèi)，代替所述第二控制指令，將所述第一控制指令發(fā)送至轉(zhuǎn)向指令。

9.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

一旦所述第一控制指令超出所述范圍，就通過開始從初始值增加尺度因子來產(chǎn)生尺度因子信號；

基于車輛速度信號和所述尺度因子信號產(chǎn)生阻尼指令；以及

將所述限制的第一控制指令與所述阻尼指令混合以將混合的指令發(fā)送至所述動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

10.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一控制指令基于方向盤速度信號和方向盤轉(zhuǎn)矩信號中的至少一者產(chǎn)生。

11.一種車輛系統(tǒng)，包括：

受控制指令來指令操作的動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；

控制模塊，其構(gòu)造為：

基于多個輸入信號產(chǎn)生指示指令值范圍的范圍信號；

基于所述多個輸入信號的子集產(chǎn)生第二控制指令；

確定所述第一控制指令是否超出所述范圍達長于預(yù)確定持續(xù)時間；以及

響應(yīng)于確定所述第一控制指令超出所述范圍達長于所述預(yù)確定持續(xù)時間，發(fā)送所述第二控制指令至所述動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

12.如權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其特征在于，控制模塊還構(gòu)造為：響應(yīng)于確定所述第一控制指令超出所述范圍達短于或等于所述預(yù)確定持續(xù)時間，將所述第一控制指令限制到所述范圍并且將受限制的第一控制指令發(fā)送至所述動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

13.如權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其特征在于，控制模塊構(gòu)造為，基于所述多個輸入信號通過改變所述范圍的上邊界值和所述范圍的下邊界值來產(chǎn)生所述范圍信號。

14.如權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其特征在于，控制模塊還構(gòu)造為同步所述范圍信號的相位和第一控制指令的相位。

15.如權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其特征在于，控制模塊還構(gòu)造為：

在發(fā)出第二控制指令的同時，確定第一控制指令是否已經(jīng)停留在所述范圍內(nèi)達長于另一預(yù)確定持續(xù)時間；

確定第一控制指令和第二控制指令是否在閾值差內(nèi)；以及

如果所述第一控制指令已經(jīng)停留在所述范圍中達長于其它預(yù)確定持續(xù)時間并且如果所述第一控制指令和第二控制指令在所述閾值差內(nèi)，代替所述第二控制指令，將所述第一控制指令發(fā)送至轉(zhuǎn)向指令。