[發明專利]一種極地翼帆風力直接驅動機器人控制系統

在審

• 申請號: 201410810358.0
• 申請日: 2014-12-24
• 公開（公告）號: CN104536446A
• 公開（公告）日: 2015-04-22
• 發明（設計）人: 謝少榮;沈天昊;陳繼清;張凱;馮凱;羅均;李恒宇
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 顧勇華

1.一種極地翼帆風力直接驅動機器人控制系統，包括軌跡規劃系統（4），避障避危系統（2），導航控制系統（3），和微處理器（1）；其特征在于：所述的軌跡規劃系統（4）分別與導航控制系統（3）和微處理器（1）連接，根據科考任務對整個翼帆機器人的目標軌跡路徑進行規劃；所述的避障避危系統（2）分別與導航控制系統（3）和微處理器（1）連接，通過傳感器元件探測實時的路況，反饋給翼帆機器人進行避障避危；所述導航控制系統（3）分別與軌跡規劃系統（4），避障避危系統（2）和微處理器（1）連接，通過接收GPS信號并輸出控制信號至翼帆機器人的翼帆驅動器和航向驅動器。

2.根據權利要求1所述的極地翼帆風力直接驅動機器人控制系統，其特征在于：所述的軌跡規劃系統（4）是根據科考任務設計出探測機器人的目標軌跡指令，并把該指令傳送給導航控制單元。

3.根據權利要求1所述的極地翼帆機器人控制系統，其特征在于，所述的避障避危系統（2）包含有激光測距機（2-1）和探地雷達（2-2），所述激光測距機（2-1）和探地雷達（2-2）都與微處理器（1）連接，進行實時的信息交互控制反饋。

4.根據權利要求3所述的極地翼帆風力直接驅動機器人控制系統，其特征在于：所述的導航控制系統（3）包含有翼帆控制單元（3-1）和航向控制單元（3-2），根據所述軌跡規劃系統（4）提供的目標軌跡、GPS提供的軌跡反饋和所述激光測距機（2-1）反饋的障礙信息、所述探地雷達（2-2）反饋的冰裂縫信息，給出探測機器人的目標航向指令，并把指令傳送給航向控制單元，由航向驅動器調整探測機器人的航向。

5.根據權利要求1所述的極地翼帆風力直接驅動機器人控制系統，其特征在于：所述的微處理器（1）為STM32開發板芯片。