[發(fā)明專利]工業(yè)機器人零回差擺線減速器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410808512.0
• 申請日: 2015-08-04
• 公開（公告）號: CN104500660A
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發(fā)明（設計）人: 吳聲震
• 申請（專利權）人: 吳小杰
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H55/08;F16H57/023;F16H57/021;F16H57/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種工業(yè)機器人零回差擺線減速器，包括擺線部件及行星部件，所述擺線部件包括針齒殼(1)、針銷(22)、左、右剛性盤(20、3)、擺線輪(A、B)及第一、二偏心套(12、11)，所述針銷(22)設在針齒殼(1)半埋孔，所述左、右剛性盤(20、3)用第一、二軸承(21、2)分別支承在針齒殼(1)兩側內孔，所述行星部件包括輸入軸(6)、設在輸入軸(6)上的太陽輪(18)、行星輪(17)及均布三行星軸(15)，所述輸入軸(6)用第三、四軸承(19、5)分別支承在左、右剛性盤(20、3)中心孔，所述三行星軸(15)兩端用第五、六軸承(14、7)分別支承在左、右剛性盤(20、3)周邊孔中，其特征在于：

所述第五、六軸承(14、7)內圈端面處分別設有第一、二彈性擋圈(16、8)，二彈性擋圈間分別設有第一、二偏心套(12、11)，所述第一偏心套(12)緊固在行星軸(15)上，第二偏心套(11)與行星軸(15)滑配，第二偏心套(11)與第二彈性擋圈(8)間設復位彈簧(9)，所述第一、二偏心套(12、11)內側端面為梯形齒、或三角齒嚙合；

所述擺線輪(A)輪齒與針齒殼(1)上半區(qū)針銷(22)逆時針一側靠緊，而擺線輪(B)輪齒與針齒殼(1)下半區(qū)針銷(22)順時針一側靠緊，二擺線輪相位角θ＜180°；

所述第一、二偏心套(12、11)用第一、二滾針軸承(13、10)分別支承在擺線輪(A、B)銷孔中，所述第二偏心套(11)頸部(111)外徑應小于第二滾針軸承(10)內圈外徑，使第二偏心套(11)沿軸向移動時不受阻于第二滾針軸承(10)的滾針。

2.根據(jù)權利要求1所述的工業(yè)機器人零回差擺線減速器，其特征在于：所述第一、二偏心套(12、11)內側端面齒為波浪狀圓弧齒、或是正弦、類似于正弦的曲線齒。

3.根據(jù)權利要求1或2所述的工業(yè)機器人零回差擺線減速器，其特征在于：

所述擺線輪(A、B)修形量Δr_z≈1.515(K₁^-2.319)Δ、ΔR_z≈0.8045(K₁^-3.077)Δ

(式中：Δr_z-等距修形量、ΔR_z-移距修形量、K₁-短幅系數(shù)、Δ-徑向間隙，mm)。

4.根據(jù)權利要求1或2或3所述的工業(yè)機器人零回差擺線減速器，其特征在于：所述左剛性盤(20)設有三圓柱凸緣(4)，所述三圓柱凸緣(4)穿過擺線輪(A、B)上相應圓孔與右剛性盤(3)內側止口緊配合、并用螺釘將二者連接成一剛性體。

5.根據(jù)權利要求4所述的工業(yè)機器人零回差擺線減速器，其特征在于：擺線輪(A、B)上均布六只相同圓孔，其中間隔120°三孔分別用以裝置第一、二滾針軸承(13、10)，另三孔一方面用作工藝孔，另一方面用以包容左剛性盤(20)的三圓柱凸緣(4)。

6.根據(jù)權利要求4或5所述的工業(yè)機器人零回差擺線減速器，其特征在于：所述針齒殼(1)半埋孔是一用電火花線切割得到的連續(xù)光滑曲線。