[發明專利]樹木施肥控制方法及施肥機自動控制系統

有效

• 申請號: 201410798711.8
• 申請日: 2014-12-18
• 公開（公告）號: CN104521397A
• 公開（公告）日: 2015-04-22
• 發明（設計）人: 謝建華;胡芳;戴維;蔡毅;傅子霞
• 申請（專利權）人: 長沙偉諾機電有限公司
• 主分類號: A01C21/00
• 分類號: A01C21/00;G05B19/04
• 代理公司: 長沙永星專利商標事務所 43001
• 代理人: 周詠;米中業

技術領域

本發明涉及園林自動化領域，尤其涉及樹木施肥控制方法及施肥機自動控制系統。

背景技術：

隨著人們物質文化生活水平不斷提高、勞動力成本不斷提高和青壯年勞力的短缺，人們對綠化美化環境、改善作業環境和強度，并進行科學高效作業自動化設備的需求更加強烈。當前園林行業樹木施肥的方式還基本處于人工手動方式。不同直徑大小、不同種類的樹木，施肥孔位置離樹要有多遠、要怎么分布，都是靠個人的主觀臆斷，很隨意。雖然也有少量簡單的人工操作施肥機，但這些樹木施肥方法、方式都存在缺點和不夠科學。一方面人工手動方式施肥重復工作量大效率低，勞動強度相對較高，作業環境較差，環境污染較大，對周圍其他植被損害較大；另一方面容易造成施肥過量或少量，容易造成目標樹木根系受傷，從而樹木長不好的現象比較普遍。因此如何對樹木進行科學高效的施肥是目前園林工作者的亟待解決的問題。

發明內容

本發明的目的在于一是提供一種能對樹木進行科學施肥的樹木施肥控制方法，另一方面是依據該方法提供一種高效準確施肥的施肥機自動控制系統。

本發明提供的樹木施肥控制方法，包括如下步驟：

①.??準備一輛施肥機，該施肥機至少要具備能伸縮、回轉、起落的懸臂，懸臂外端有施肥鉆；

②.??根據樹干直徑，建立施肥孔數量、施肥孔離樹距離，施肥孔鉆孔深度、單孔施肥量的關系對應表；

③.??用視覺傳感器測量樹干直徑，將該直徑與所述關系對應表進行比較，選擇對應的施肥孔數量、施肥孔離樹距離，施肥孔鉆孔深度、單孔施肥量數據；

④.??用步驟③獲得的數據作為懸臂和施肥鉆動作的依據，根據傳感器采集的相關數據控制懸臂動作，確定施肥鉆鉆孔的準確位置，對樹木周圍進行鉆孔施肥。

所述關系對應表是：

樹直徑D施肥孔離樹距離R施肥孔數量N施肥孔離樹距離R施肥孔深度單孔施肥量D<=50mm300mm2300mm204mm3L50mm<D<=100mm500mm3500mm238mm3.5L100mm<D<=200mm700mm4700mm272mm4L200mm<D<=300mm900mm5900mm306mm4.5L300mm<D<=400mm1000mm51000mm340mm5L400mm<D<=500mm1000mm61000mm340mm5L500mm<D1000mm61000mm340mm5L