[發明專利]基于視頻采集的Visual Map數據庫建立方法及利用該數據庫的室內視覺定位方法有效
| 申請號： | 201410798521.6 | 申請日： | 2014-12-19 |
| 公開（公告）號： | CN104457758A | 公開（公告）日： | 2015-03-25 |
| 發明（設計）人： | 馬琳;薛昊;譚學治;何晨光 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱工業大學 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20;G06F17/30 |
| 代理公司： | 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109 | 代理人： | 岳泉清 |
| 地址： | 150001 黑龍*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 視頻 采集 visual map 數據庫 建立 方法 利用 室內 視覺 定位 | ||
1.基于視頻采集的Visual?Map數據庫建立方法，其特征是：它由以下步驟實現：
步驟一、根據需要定位的室內環境，選擇坐標原點P0(X0,Y0)，建立平面二維直角坐標系；
步驟二、通過載有視頻獲取設備的平臺在勻速直線過程中進行視頻拍攝，并且通過對所獲得的視頻進行處理來記錄視頻中幀的位置坐標信息，該位置坐標通過拍攝平臺的運動速度和該幀的序號以及該視頻的幀速率，通過公式：
獲得；其中，n為該幀的序號，v為拍攝平臺運動速度，α為拍攝平臺運動方向和坐標系x軸夾角，(X0,Y0)為坐標原點，(Xn,Yn)為該幀在步驟一中所建立的平面坐標系中的位置坐標；
步驟三、通過感知哈希算法計算出已經標記位置坐標信息的幀的哈希值，并存儲，完成Visual?Map數據庫的建立。
2.基于權利要求1的Visual?Map數據庫的室內視覺定位方法，其特征是：它由以下步驟實現：
步驟A、通過感知哈希算法計算出待定位用戶上傳的圖像的哈希值；
步驟B、根據步驟A獲得的哈希值從Visual?Map數據庫中搜索到4幀圖像，完成粗匹配過程；
步驟C、將步驟B中得到的4幀粗匹配圖像與用戶上傳圖像通過SURF算法進行匹配點計算；
步驟D、通過RANSAC算法從步驟C中每對圖像得到的匹配點中選擇8對匹配點，并記錄其相對應圖像中的坐標；
步驟E、將步驟C中得到的像素坐標通過對極幾何來計算出用戶的位置坐標，完成室內視覺定位。
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