[發明專利]智能割草機自定位方法及系統有效
| 申請號： | 201410798069.3 | 申請日： | 2014-12-18 |
| 公開（公告）號： | CN105759813A | 公開（公告）日： | 2016-07-13 |
| 發明（設計）人： | 劉芳世;高天山 | 申請（專利權）人： | 蘇州寶時得電動工具有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224 | 代理人： | 唐清凱 |
| 地址： | 215123 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 智能 割草機 定位 方法 系統 | ||
1.一種智能割草機自定位方法，其特征在于，包括以下步驟：
超寬帶定位模塊向各個超寬帶標簽發送喚醒信號；其中，所述超寬帶定位模塊設置于智能割草機上，所述各個超寬帶標簽分別設置于多個預設位置；
所述各個超寬帶標簽被喚醒后，向所述超寬帶定位模塊發送喚醒反饋信號；
所述超寬帶定位模塊接收到所述喚醒反饋信號后，向所述各個超寬帶標簽發送定位信號并開始計時；
所述各個超寬帶標簽接收到所述定位信號后，分別向所述超寬帶定位模塊發送定位反饋信號；
所述超寬帶定位模塊接收到所述定位反饋信號后停止計時，并根據計時結果計算與所述各個超寬帶標簽之間的距離；
根據計算的所述超寬帶定位模塊與所述各個超寬帶標簽之間的距離，對智能割草機的位置進行定位。
2.根據權利要求1所述的智能割草機自定位方法，其特征在于，所述各個超寬帶標簽分別設置于待割草花園內的多個預設位置。
3.根據權利要求1所述的智能割草機自定位方法，其特征在于，所述超寬帶標簽至少為三個。
4.根據權利要求1所述的智能割草機自定位方法，其特征在于，所述超寬帶標簽為三個，其中一個通過待割草花園內的智能割草機充電站獲取電能，另外兩個通過太陽能獲取電能。
5.根據權利要求1所述的智能割草機自定位方法，其特征在于，所述喚醒信號、所述喚醒反饋信號、所述定位信號和所述定位反饋信號均為超寬帶信號。
6.根據權利要求1所述的智能割草機自定位方法，其特征在于，所述超寬帶定位模塊向所述各個超寬帶標簽發送定位信號并開始計時的步驟，包括以下步驟：
所述超寬帶定位模塊向所述各個超寬帶標簽發送定位信號，并對各個超寬帶標簽分別開始計時；
所述超寬帶定位模塊根據計時結果計算與所述各個超寬帶標簽之間的距離的步驟，包括以下步驟：
所述超寬帶定位模塊接收到一個超寬帶標簽發送的所述定位反饋信號后停止對該超寬帶標簽的計時，并根據計時結果計算與該超寬帶標簽之間的距離。
7.根據權利要求6所述的智能割草機自定位方法，其特征在于，所述根據計時結果計算與所述各個超寬帶標簽之間的距離的步驟，包括以下步驟：
按照如下公式計算所述超寬帶定位模塊與任意一個超寬帶標簽之間的距離：
其中，D為所述超寬帶定位模塊與該超寬帶標簽之間的距離，TA為所述超寬帶定位模塊對該超寬帶標簽從開始計時至停止計時的總時間，TreplyB為該超寬帶標簽從接收到所述定位信號至發送所述定位反饋信號所延遲的時間，c為光傳播速度。
8.根據權利要求1所述的智能割草機自定位方法，其特征在于，所述對智能割草機的位置進行定位的步驟之后，包括以下步驟：
所述超寬帶定位模塊將定位的位置信息反饋至智能割草機上的控制模塊；
所述控制模塊根據定位的位置信息控制智能割草機執行相應操作。
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