[發明專利]一種空間可控的含并聯閉環子鏈的多連桿移動機械手

無效

• 申請號: 201410795279.7
• 申請日: 2014-12-18
• 公開（公告）號: CN104552235A
• 公開（公告）日: 2015-04-29
• 發明（設計）人: 蔡敢為;王麾;范雨;王少龍;李智杰;張永文;朱凱君;王龍;王小純;李巖舟
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00
• 代理公司: 廣西南寧公平專利事務所有限責任公司 45104
• 代理人: 黃永校

1.一種空間可控的含并聯閉環子鏈的多連桿移動機械手，包括可移動平臺、機身、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿、第九連桿、第十連桿及末端執行器，其特征在于，

機身下端通過第一轉動副連接在可移動平臺上，機身上端通過第二轉動副與第一連桿的第一連接端連接；第一連桿第二連接端設有第四轉動副，第一連桿第三連接端上設有第三轉動副；

第二連桿一端連接在第三轉動副上，第二連桿另一端通過第五轉動副與第四連桿一端連接，第四連桿另一端通過第七轉動副與第三連桿一端連接，第三連桿另一端連接在第四轉動副上；

第九連桿一端連接在第三轉動副上，第九連桿另一端通過第六轉動副與第五連桿一端連接，第五連桿另一端通過第八轉動副與第十連桿一端連接，第十連桿另一端連接在第四轉動副上；

第六連桿一端剛性連接在第四轉動副的轉軸側壁上，第六連桿另一端通過第九轉動副與第七連桿一端連接，第七連桿另一端通過第十轉動副與第八連桿一端連接，第八連桿另一端通過第十一轉動副與末端執行器連接。

2.如權利要求1所述的空間可控的含并聯閉環子鏈的多連桿移動機械手，其特征在于，所述第一轉動副垂直于可移動平臺；所述第二轉動副、第三轉動副、第四轉動副、第五轉動副、第六轉動副、第七轉動副與第八轉動副旋轉軸線相互平行。

3.如權利要求1所述的空間可控的含并聯閉環子鏈的多連桿移動機械手，其特征在于，所述第三連桿與第十連桿分別固定連接在第四轉動副的轉軸兩端；第二連桿與第九連桿分別固定連接在第三轉動副的轉軸兩端。