[發明專利]一種具有多自由度的機構式移動機械手

無效

• 申請號: 201410794673.9
• 申請日: 2014-12-18
• 公開（公告）號: CN104526690A
• 公開（公告）日: 2015-04-22
• 發明（設計）人: 蔡敢為;王麾;范雨;王少龍;李智杰;張永文;朱凱君;王龍;王小純;李巖舟;楊旭娟;溫芳
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J5/00;B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 廣西南寧公平專利事務所有限責任公司 45104
• 代理人: 黃永校

1.一種具有多自由度的機構式移動機械手，包括可移動平臺、機身、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿、第九連桿、第十連桿、第十一連桿、第十二連桿、第十三連桿、第十四連桿及末端執行器，其特征在于，所述第六連桿為“L”形，第二連接端位于“L”形的拐角處，第三連接端與第一連接端分別位于“L”形的豎直上端和水平右端；

機身下端通過第一轉動副連接在可移動平臺上，機身上端通過第五轉動副與第六連桿的第一連接端連接；

第十三連桿一端固定連接在第七轉動副的轉軸一端，第七轉動副位于第六連桿第二連接端，第十三連桿另一端通過第八轉動副與第八連桿一端連接，第八連桿另一端通過第九轉動副與第五連桿一端連接，第五連桿另一端固定連接在第十轉動副的轉軸一端，第十轉動副位于第六連桿第三連接端；

第四連桿一端固定連接在第七轉動副的轉軸另一端，第四連桿另一端通過第四轉動副與第七連桿一端連接，第七連桿另一端通過第十一轉動副與第十四連桿一端連接，第十四連桿另一端固定連接在第十轉動副的轉軸另一端；

第一連桿一端連接在第二轉動副的轉軸一端，第二轉動副位于第五轉動副與第一轉動副之間的機身上，第一連桿另一端通過第三轉動副與第二連桿一端連接，第二連桿另一端在第四轉動副上；

第十二連桿一端連接在第二轉動副的轉軸另一端，第十二連桿另一端通過第六轉動副與第三連桿一端連接，第三連桿另一端在第四轉動副上；

第九連桿一端剛性連接在第十轉動副的轉軸側面上，第九連桿另一端通過第十二轉動副與第十連桿一端連接，第十連桿另一端通過第十三轉動副與第十一連桿一端連接，第十一連桿另一端通過第十四轉動副與末端執行器連接。

2.如權利要求1所述的具有多自由度的機構式移動機械手，其特征在于，所述第一轉動副垂直于可移動平臺，第二轉動副、第三轉動副、第四轉動副、第五轉動副、第六轉動副、第七轉動副、第八轉動副、第九轉動副、第十轉動副、第十一轉動副、第十二連桿、第十三連桿與第十四連桿旋轉軸線相互平行。