[發(fā)明專利]一種魯棒的基于機(jī)器視覺(jué)的汽車3D四輪定位參數(shù)檢測(cè)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410794607.1
• 申請(qǐng)日: 2014-12-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104483144A
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-04-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 殷春平;林麒;吳了泥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廈門(mén)大學(xué)
• 主分類號(hào): G01M17/013
• 分類號(hào): G01M17/013;G06T7/00
• 代理公司: 廈門(mén)南強(qiáng)之路專利事務(wù)所(普通合伙) 35200
• 代理人: 馬應(yīng)森

1.一種魯棒的基于機(jī)器視覺(jué)的汽車3D四輪定位參數(shù)檢測(cè)方法，其特征在于包括以下步驟：

1)在車輪運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，利用攝像機(jī)拍攝安裝于輪轂上的標(biāo)定板，經(jīng)過(guò)圖像處理獲得運(yùn)動(dòng)前后四個(gè)車輪上標(biāo)定板與攝像機(jī)之間的位姿參數(shù)關(guān)系；

2)利用步驟1)獲得的位姿參數(shù)關(guān)系求解出運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償角，并通過(guò)運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償角校正標(biāo)定板與攝像機(jī)之間的位姿矩陣；

3)利用校正后的位姿矩陣求解表示車輪平面、旋轉(zhuǎn)軸、車身坐標(biāo)系軸的參數(shù)，進(jìn)而根據(jù)四輪定位參數(shù)的幾何定義求出四輪定位參數(shù)。

2.如權(quán)利要求1所述一種魯棒的基于機(jī)器視覺(jué)的汽車3D四輪定位參數(shù)檢測(cè)方法，其特征在于在步驟3)中，所述四輪定位參數(shù)包括：車輪前束角、車輪外傾角、前輪總前束、后輪總前束和推進(jìn)角。

3.如權(quán)利要求2所述一種魯棒的基于機(jī)器視覺(jué)的汽車3D四輪定位參數(shù)檢測(cè)方法，其特征在于所述車輪前束角和車輪外傾角滿足以下數(shù)學(xué)公式：

其中，(y_{v_1},y_{v_2},y_{v_3})，(z_{v_1},z_{v_2},z_{v_3})分別為車身坐標(biāo)系y_v軸，z_v＝軸在攝像機(jī)坐標(biāo)系下的向量，(n₁,n₂,n₃)為車輪平面的法向量，也是旋轉(zhuǎn)平面的法向量。

4.如權(quán)利要求2所述一種魯棒的基于機(jī)器視覺(jué)的汽車3D四輪定位參數(shù)檢測(cè)方法，其特征在于所述前輪總前束滿足：∠z_vo_vE_{_front}＝∠z_vo_vE₁+∠z_vo_vE₂；

后輪總前束滿足：∠z_vo_vE_{_rear}＝∠z_vo_vE₃+∠z_vo_vE₄；

推進(jìn)角滿足：Propulsion_angle＝∠z_vo_vF₄--∠z_vo_vF₃；

其中，∠z_vo_vE₁，∠z_vo_vE₂，∠z_vo_vE₃，∠z_vo_vE₄分別表示左前輪、右前輪、左后輪和右后輪的前束角；∠z_vo_vF₁，∠z_vo_vF₂，∠z_vo_vF₃，∠z_vo_vF₄分別表示左前輪、右前輪、左后輪和右后輪的外傾角。