[發明專利]一種多自由度并聯機構式可控移動碼垛機器人

無效

• 申請號: 201410794510.0
• 申請日: 2014-12-18
• 公開（公告）號: CN104626103A
• 公開（公告）日: 2015-05-20
• 發明（設計）人: 蔡敢為;王麾;范雨;王少龍;李智杰;張永文;朱凱君;王龍;王小純;李巖舟;楊旭娟;溫芳
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J5/00;B65G61/00
• 代理公司: 廣西南寧公平專利事務所有限責任公司 45104
• 代理人: 黃永校

1.一種多自由度并聯機構式可控移動碼垛機器人，包括可移動平臺、機身、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿、第九連桿、第十連桿、第十一連桿、第十二連桿、第十三連桿、第十四連桿、第十五連桿、第十六連桿及末端執行器，其特征在于，所述第七連桿為“T”字型，在橫桿部分從左至右分別設有第一連接端、第三連接端、第四連接端和第五連接端，第二連接端位于第三連接端下方；

機身下端通過第一轉動副連接在可移動平臺上，機身上端通過第十一轉動副與第七連桿第二連接端連接；

第一連桿一端通過第二轉動副連接在機身上，第一連桿另一端通過第三轉動副與第二連桿下端連接，第二連桿上端通過第十轉動副與第七連桿第一連接端連接；

第三連桿一端通過第四轉動副連接在第二連桿上，第四轉動副位于第三轉動副與第十轉動副之間，第三連桿另一端通過第五轉動副與第四連桿下端連接，第四連桿上端通過第九轉動副與第七連桿第三連接端連接；

第五連桿一端通過第六轉動副連接在第四連桿上，第六轉動副位于第五轉動副與第九轉動副之間，第五連桿另一端通過第七轉動副與第六連桿一端連接，第六連桿另一端通過第八轉動副與第七連桿第四連接端連接；

第十五連桿一端通過第八轉動副與第七連桿第四連接端連接，第十五連桿另一端通過第十二轉動副與第十連桿一端連接，第十連桿另一端通過第十三轉動副與第十六連桿一端連接，第十六連桿另一端通過第十六轉動副與第七連桿第五連接端連接；

第八連桿一端通過第八轉動副與第七連桿第四連接端連接，第八連桿另一端通過第十四轉動副與第十一連桿一端連接，第十一連桿另一端通過第十五轉動副與第九連桿一端連接，第九連桿另一端通過第十六轉動副與第七連桿第五連接端連接；

第十二連桿一端剛性連接在第十六轉動副的轉軸側壁上，第十二連桿另一端通過第十七轉動副與第十三連桿一端連接，第十三連桿另一端通過第十八轉動副與第十四連桿一端連接，第十四連桿另一端通過第十九轉動副與末端執行器連接。

2.如權利要求1所述的多自由度并聯機構式可控移動碼垛機器人，其特征在于，所述第一轉動副垂直于可移動平臺，第二轉動副、第三轉動副、第四轉動副、第五轉動副、第六轉動副、第七轉動副、第八轉動副、第九轉動副、第十轉動副、第十一轉動副、第十二轉動副、第十三轉動副、第十四轉動副、第十五轉動副與第十六轉動副旋轉軸線相互平行。

3.如權利要求1所述的多自由度并聯機構式可控移動碼垛機器人，其特征在于，機身上的第十一轉動副與第二轉動副之間有通槽，第三連桿從通槽中穿過。

4.如權利要求1所述的多自由度并聯機構式可控移動碼垛機器人，其特征在于，第八連桿與第十五連桿分別固定連接在第八轉動副的轉軸兩端；第九連桿與第十六連桿分別固定連接在第十六轉動副的轉軸兩端。