[發明專利]用于識別對象反射的方法和裝置

有效

• 申請號: 201410790985.2
• 申請日: 2014-12-18
• 公開（公告）號: CN104732233B
• 公開（公告）日: 2019-12-17
• 發明（設計）人: M·菲舍爾
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06T5/00
• 代理公司: 72002 永新專利商標代理有限公司
• 代理人: 郭毅

本發明涉及一種用于在至少一個圖像(10)中識別對象反射(22)的方法，所述至少一個圖像由機動車的攝像機(62)產生，所述方法具有以下步驟：在所述圖像(10)中識別至少一個第一對象候選(20，22)；根據所述第一對象候選(22)確定至少一個第一反射指標；分析處理所述第一反射指標，其中，分析所述第一對象候選(22)是否是對象反射(22)；根據所述分析處理輸出分析處理信號，其中，所述分析處理信號能夠表征所述第一對象候選(22)為對象反射(22)和/或為對象(20)。

技術領域

本發明涉及一種用于在由機動車的攝像機產生的至少一個圖像中識別對象反射的方法、一種相應的裝置以及一種相應的計算機程序產品。

背景技術

在道路交通中，存在通過不同方式的對象反射，例如對于交通重要的對象——如交通標識可能在濕的或結冰的行車道表面上反射。也可設想的是，在機動車的部件——例如馬達罩上發生反射。

至今，在機動車技術中在以下范圍內考慮這種反射：檢查機動車的自身前照燈光是否在物體上反射并且然后由車載的攝像機或者由駕駛員感知。在此，涉及自發光的對象的識別并且涉及駕駛員通過前照燈光炫目避免的一部分。

對象在表面上的反射(其導致雙圖像)由對象及其對象反射在圖像傳感器上的成像組成。至今，所述反射僅僅視為不期望的效果，其中嘗試識別并且丟棄所述反射以防止虛假對象的識別。

發明內容

在此背景下，借助本發明提出開始所描述類型的方法，所述方法具有以下步驟：在圖像中識別至少一個第一對象候選，根據第一對象候選確定至少一個第一反射指標，分析處理第一反射指標，其中分析第一對象候選是否是對象反射，以及根據所述分析處理輸出分析處理信號，其中所述分析處理信號可以表征第一對象候選為對象反射和/或為對象。

新的方法基于以下自身已知的構思：在由攝像機拍攝的圖像內識別對象反射。在此假設：這種反射至少在白天時不依賴于機動車的照明，然而尤其在夜晚時通過機動車的照明支持或者完全通過機動車的照明才能實現。在此重要的是，對象反射的光從對象間接到達攝像機、即經過反射體——例如反射的物體或建筑物、濕的或結冰的行車道表面或反射的機動車部件。

首先，在識別的步驟中在圖像中探測第一對象候選。解釋如下：因此在雙圖像的情形中在圖像中出現至少兩個對象候選。在此，優選借助傳統的對象探測算法識別對象候選。現在要驗證：第一對象候選表示對象反射還是對象。

為此目的，在確定的步驟中根據第一對象候選確定至少一個第一反射指標。所述反射指標是對象候選涉及對象反射的成像還是涉及對象的成像的度量。反射指標的具體構型取決于所選擇的分析處理策略和對此所使用的物理關系。

在分析處理的步驟中，分析第一反射指標并且確定對象候選是否涉及對象反射。這例如可以通過第一反射指標與來自數據庫的預定義的值或者閾值的比較實現。

在隨后的步驟中輸出分析處理信號。所述分析處理信號包含關于第一對象候選是對象反射還是對象的信息。

在此有利的是，在所提出的方法中獲得的關于對象候選的類型——即對象或對象反射的認識可供其他分析處理使用。在最簡單的情形中，可以由其他的分析排除對象反射，以便因此節省計算時間并且防止錯誤的信息和分析處理。

在本發明的另一種構型中，所述方法具有以下附加的步驟：在圖像中識別至少一個第二對象候選，根據第二對象候選確定至少一個第二反射指標，分析處理至少第二反射指標，其中分析第二對象候選是否是對象反射，其中為了分析處理第一反射指標和第二反射指標將第一反射指標與第二反射指標進行比較，并且根據所述分析處理輸出分析處理信號，其中所述分析處理信號附加地可以表征第二對象候選為對象反射和/或為對象。