[發明專利]管道機器人

在審

• 申請號: 201410781211.3
• 申請日: 2014-12-16
• 公開（公告）號: CN105757397A
• 公開（公告）日: 2016-07-13
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 海安蘇州大學先進機器人研究院
• 主分類號: F16L55/26
• 分類號: F16L55/26
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種管道機器人，包括管道機器人本體，所述管道機器人本體包括移動載體和所述移動載體上的作業機構，其特征在于，所述移動載體包括車身、輪、連接所述車身和輪的柔性輪軸，以及與所述車身和柔性輪軸連接、用于調節所述輪與車身之間的夾角的擺桿滑塊機構。

2.根據權利要求1所述的管道機器人，其特征在于，所述擺桿滑塊機構包括位于所述車身中部并與所述車身垂直連接的絲桿，置于所述絲桿上的輪調節螺母，固定于所述輪調節螺母上的螺母扣件，與所述柔性輪軸連接的輪固定板，以及鉸接所述輪固定板和螺母扣件的連桿。

3.根據權利要求2所述的管道機器人，其特征在于，所述柔性輪軸為軟軸，所述軟軸包括內芯和外管，所述輪固定板與外管固定連接，所述內芯用于將扭矩傳遞給輪。

4.根據權利要求2所述的管道機器人，其特征在于，所述車身包括箱體和與車身密封連接的上蓋板，所述車身還包括箱體內與柔性輪軸配合的軸承，以及緊貼箱體內壁且與軸承接觸、并箍住柔性輪軸的輪軸密封蓋板。

5.根據權利要求4所述的管道機器人，其特征在于，所述箱體和上蓋板之間采用硅膠密封條進行靜密封；所述車身還包括設于輪軸密封蓋板和柔性輪軸之間的軸用防水組合斯特封，以及設于所述輪軸密封蓋板內且與所述箱體接觸的O型密封圈；所述輪軸密封蓋板與柔性輪軸為密封連接。

6.根據權利要求1所述的管道機器人，其特征在于，所述移動載體采用后輪驅動。

7.根據權利要求1所述的管道機器人，其特征在于，所述作業機構包括所述移動載體上的機座，云臺，連接所述云臺與機座的桿機構，所述云臺上的照明燈以及和云臺連接的攝像頭。

8.根據權利要求7所述的管道機器人，其特征在于，所述攝像頭通過叉狀件與所述云臺連接，所述叉狀件通過垂直于云臺的叉狀件轉軸與云臺連接，該轉軸可帶動叉狀件三百六十度轉動；叉狀件的兩個平行的叉頭之間連接有垂直于所述叉狀件轉軸的攝像頭軸，所述攝像頭可繞攝像頭軸一百八十度轉動。

9.根據權利要求8所述的管道機器人，其特征在于，所述管道機器人本體還包括控制系統，所述控制系統包括控制器下位機，傳感模塊，攝像頭控制模塊，電機控制模塊以及數據采集模塊。