[發(fā)明專利]一種空間可控的含并聯(lián)閉環(huán)子鏈的多連桿移動(dòng)焊接機(jī)器人

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410770641.5
• 申請日: 2014-12-12
• 公開（公告）號: CN104476051A
• 公開（公告）日: 2015-04-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡敢為;王麾;李智杰;張永文;李榮康;朱凱君;王龍;王小純;李巖舟;楊旭鵑
• 申請（專利權(quán)）人: 廣西大學(xué)
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B25J9/00
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11129
• 代理人: 張濤

1.一種空間可控的含并聯(lián)閉環(huán)子鏈的多連桿移動(dòng)焊接機(jī)器人，其特征在于：包括移動(dòng)平臺、機(jī)身、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿、末端執(zhí)行器；

第一連桿具有第一連接端、與第一連接端相對的第二連接端、以及位于第一連接端下方的第三連接端；機(jī)身下端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副連接在移動(dòng)平臺上，上端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿的第三連接端相連；第二連桿中部通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿的第一連接端相連，第三連桿中部通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿的第二連接端相連接；第四連桿一端在第一連桿一側(cè)通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿一端相連，另一端通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿一端相連；第五連桿一端在第一連桿相對第四連桿另一側(cè)通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿另一端相連，另一端通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿另一端相連；第三連桿中部側(cè)向延伸設(shè)置有連接部，該連接部與第六連桿一端形成剛性連接；第七連桿一端通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第六連桿另一端相連，另一端通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)副與第八連桿一端相連接；第八連桿另一端通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與末端執(zhí)行器相連；

第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿及第五連桿構(gòu)成兩個(gè)并聯(lián)閉環(huán)子鏈，機(jī)身、第一連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿及末端執(zhí)行器構(gòu)成一個(gè)串聯(lián)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副垂直于可移動(dòng)平臺，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第五轉(zhuǎn)動(dòng)副、第六轉(zhuǎn)動(dòng)副、第七轉(zhuǎn)動(dòng)副、第八轉(zhuǎn)動(dòng)副旋轉(zhuǎn)軸線相互平行。

2.如權(quán)利要求1所述的一種空間可控的含并聯(lián)閉環(huán)子鏈的多連桿移動(dòng)焊接機(jī)器人，其特征在于：第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第九轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十轉(zhuǎn)動(dòng)副及第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副上分別安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

3.如權(quán)利要求1所述的一種空間可控的含并聯(lián)閉環(huán)子鏈的多連桿移動(dòng)焊接機(jī)器人，其特征在于：第二連桿兩端在第三轉(zhuǎn)動(dòng)副處相交形成大于90度的夾角；第三連桿兩端在第四轉(zhuǎn)動(dòng)副處相交形成大于90度的夾角。

4.如權(quán)利要求1所述的一種空間可控的含并聯(lián)閉環(huán)子鏈的多連桿移動(dòng)焊接機(jī)器人，其特征在于：機(jī)身包括圓形座體及連接在圓形座體上的兩支架，所述第一連桿的第三連接端位于兩支架之間。

5.如權(quán)利要求1所述的一種空間可控的含并聯(lián)閉環(huán)子鏈的多連桿移動(dòng)焊接機(jī)器人，其特征在于：所述第六連桿為中空圓柱體，并套設(shè)在第三連桿的連接部及第七連桿外。

6.如權(quán)利要求1所述的一種空間可控的含并聯(lián)閉環(huán)子鏈的多連桿移動(dòng)焊接機(jī)器人，其特征在于：移動(dòng)平臺通過安裝在其底部的車輪移動(dòng)。