[發明專利]內窺鏡機器人

有效

• 申請號: 201410767173.6
• 申請日: 2014-12-12
• 公開（公告）號: CN104434008A
• 公開（公告）日: 2015-03-25
• 發明（設計）人: 原春輝;修典榮;陶明
• 申請（專利權）人: 北京大學第三醫院;原春輝;修典榮
• 主分類號: A61B1/06
• 分類號: A61B1/06;A61B5/07
• 代理公司: 北京元本知識產權代理事務所 11308
• 代理人: 秦力軍

1.一種內窺鏡機器人，包括：

膠囊形的機身；

安置在機身內且具有用于拍攝影像的攝像頭的攝像系統；

安置在機身內用來無線發射攝像系統拍攝的影像的無線發射裝置；

設置在所述機身外部的用于接收所述無線發射裝置的影像、并顯示所述影像的顯示器；

其特征在于，還包括：

與所述機身連接的驅動系統，具有用于為機身前進或后退提供動力的動力裝置；

與所述攝像系統及驅動系統分別連接且用于控制攝像系統及驅動系統執行相應指令的控制系統；

設置在所述機身外部且與控制系統無線連接的無線遙控器，用于向所述控制系統發送控制指令；

其中，所述驅動系統還具有安置在所述機身外部的用于推動機身前進或后退并防止機身轉動的螺旋推進器。

2.根據權利要求1所述的內窺鏡機器人，其特征在于，所述螺旋推進器呈片狀，其具有一圈螺旋面。

3.根據權利要求2所述的內窺鏡機器人，其特征在于，所述螺旋推進器螺旋面的外邊緣設置有用于增加其與腸道之間摩擦力的防傷件。

4.根據權利要求3所述的內窺鏡機器人，其特征在于，所述防傷件為軟刷。

5.根據權利要求1所述的內窺鏡機器人，其特征在于，所述驅動系統還包括：

其一端與所述動力裝置的輸出軸連接的聯軸器，其另一端伸出于所述機身后與所述螺旋推進器的旋轉軸連接；

其中，所述機身與所述聯軸器連接處設置有密封圈。

6.根據權利要求1所述的內窺鏡機器人，其特征在于，所述動力裝置為伺服電機。

7.根據權利要求6所述的內窺鏡機器人，其特征在于，所述驅動系統還包括用于為所述伺服電機提供電能的電源。

8.根據權利要求6或7所述的內窺鏡機器人，其特征在于，所述攝像系統還包括用于為所述攝像頭提供燈光的照明燈，其與所述控制系統連接。

9.根據權利要求8所述的內窺鏡機器人，其特征在于，所述控制系統包括：

與所述無線遙控器無線連接的無線接收模塊；

與無線接收模塊和所述無線發射裝置分別連接的控制模塊；

其中，所述控制模塊包括：用于控制所述攝像頭進行影像拍攝的攝像頭控制模塊；用于控制所述照明燈打開或關閉的燈光控制模塊；以及用于控制所述伺服電機正轉或反轉的電機控制模塊；

其中，所述無線接收模塊接收所述無線遙控器發出的信號，并根據所述信號發送指令給所述控制模塊，以便控制模塊中的所述攝像頭控制模塊、所述燈光控制模塊和所述電機控制模塊分別執行相應操作。

10.根據權利要求1所述的內窺鏡機器人，其特征在于，所述機身包括：

透光且呈圓弧形的前罩；

與前罩的緊配合的中間罩；

呈圓弧形且與中間罩緊配合的尾罩；

其中，所述攝像頭安置在所述前罩內，所述動力裝置安置在所述中間罩內，所述螺旋推進器設置在所述尾罩外。