[發明專利]基于形態學操作的田間曲線導航線提取方法

在審

• 申請號: 201410767147.3
• 申請日: 2014-12-15
• 公開（公告）號: CN104616014A
• 公開（公告）日: 2015-05-13
• 發明（設計）人: 胡波;覃永新;馬兆敏
• 申請（專利權）人: 廣西科技大學
• 主分類號: G06K9/46
• 分類號: G06K9/46;G06T7/00;G06T5/40
• 代理公司: 北京中恒高博知識產權代理有限公司 11249
• 代理人: 宋敏

1.一種基于形態學操作的田間曲線導航線提取方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1、圖像分割，通過超綠特征和閾值分割的方法將田間原始圖像分割為作物和背景兩部分；

步驟2、對上述步驟1得到的圖像通過開操作去除田壟內作物間道路外的噪音；

步驟3、對上述步驟2處理后的圖像通過細化操作得到導航道路的骨架；

步驟4、以上述步驟3得到導航道路的骨架圖像中所有點為特征點；

步驟5、以上述步驟4中的特征點為依據擬合曲線。

2.根據權利要求1所述的基于形態學操作的田間曲線導航線提取方法，其特征在于，上述步驟1具體包括以下步驟：

步驟101、對獲取的田間導航圖像，以每個像素點對應的R、G、B三個值進行計算，然后對計算后的結果進行歸一化得到灰度圖像；

步驟102、畫出上述步驟101得到的灰度圖像的直方圖，采用ostu法確定閾值；

步驟103、依據上述步驟102確定的閥值采用閾值分割的方法獲得二值圖像。

3.根據權利要求2所述的基于形態學操作的田間曲線導航線提取方法，其特征在于，上述步驟2具體包括以下步驟：

步驟201、根據田壟間作物生長時期選取結構元素的大小；

步驟202、依據上述步驟201選取的結構元素大小對二值圖像進行開操作。

4.根據權利要求3所述的基于形態學操作的田間曲線導航線提取方法，其特征在于，上述步驟3具體包括以下步驟：

步驟301、對開操作后的二值圖像進行細化，即將圖像中白色區域邊緣像素點變為黑色；

步驟302、一直重復步驟301的操作直到所有剩余的白色像素點都是邊緣點。

5.根據權利要求4所述的基于形態學操作的田間曲線導航線提取方法，其特征在于，上述步驟4具體包括以下步驟：

步驟401、提取細化后圖像中每個白色像素點的橫坐標和縱坐標；

步驟402、將提取的橫坐標和縱坐標對作為特征。

6.根據權利要求5所述的基于形態學操作的田間曲線導航線提取方法，其特征在于，上述步驟4具體包括以下步驟：

步驟501、以特征點的橫坐標和縱坐標分別為輸入和輸出；

步驟502、用最小二乘法擬合曲線；

步驟503、擬合曲線的次數為根據擬行進道路的情況確定的一個固定值。