[發(fā)明專利]一種四輪獨立轉向車輛轉向模式切換的控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410766030.3
• 申請日: 2014-12-11
• 公開（公告）號: CN104477232A
• 公開（公告）日: 2015-04-01
• 發(fā)明（設計）人: 來鑫
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D15/00
• 代理公司: 上海德昭知識產權代理有限公司 31204
• 代理人: 郁旦蓉

1.一種四輪獨立轉向車輛轉向模式切換的控制方法，用于控制車輛在前輪轉向模式、后輪轉向模式以及四輪轉向模式三種轉向模式之間切換，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一，在所述轉向模式切換之前，控制系統(tǒng)計算所述四輪獨立轉向車輛的轉彎半徑R；

步驟二，所述控制系統(tǒng)確定轉向過渡過程中所述車輛的參考車輪以及其他三個車輪和所述參考車輪的關系；

步驟三，所述控制系統(tǒng)計算目標轉向模式中所述參考車輪的目標轉向角，并依據所述步驟二中其他三個車輪和所述參考車輪的關系，計算出其他三個車輪的目標轉向角；

步驟四，所述控制系統(tǒng)控制所述車輪的轉向角同時調整，完成轉向模式的切換。

2.根據權利要求1所述的四輪獨立轉向車輛轉向模式切換的控制方法，其特征在于：

其中，在不同的轉向模式切換時，所述四輪獨立轉向車輛的車速不高于40Km/h。

3.根據權利要求1所述的四輪獨立轉向車輛轉向模式切換的控制方法，其特征在于：

其中，在所述四輪獨立轉向車輛的轉向過渡過程中，定義所述車輛的方向盤順時針轉向為正向，當所述方向盤轉角大于0時，所述轉?向過渡過程中，以右前側車輪作為參考車輪，當所述方向盤轉角小于0時，所述轉向過渡過程中，以左前側車輪作為參考車輪。

4.根據權利要求1所述的四輪獨立轉向車輛轉向模式切換的控制方法，其特征在于：

其中，所述轉換模式切換前，所述四輪獨立轉向車輛所處的轉向模式中，所述轉彎半徑以及所述車輪的實時轉角通過下式計算：

(a)當轉向模式為所述前輪轉向模式時：

(b)當轉向模式為所述后輪轉向模式時：

(c)當轉向模式為所述四輪轉向模式時：

式中，δ_fr為右前側車輪轉角，δ_fl為左前側車輪轉角，δ_rl為左后側車輪轉角，δrr為右后側車輪轉角，L為車輛軸距，l_a、l_b為質心到車輛前、后軸的距離，B為車輛輪距，R為車輛當前轉彎半徑，O為車輛的瞬時轉向中心，C_αf為前后車輪的側偏剛度，u為車速。

5.根據權利要求1所述的四輪獨立轉向車輛轉向模式切換的控制方法，其特征在于：

其中，所述轉向過渡過程中，其他三個車輪和所述參考車輪的關系為：

(a)當所述參考車輪為右前側車輪時：

(b)當所述參考車輪為左前側車輪時：

式中，D為前側車輪和所述瞬時轉向中心之間的直線距離。

6.根據權利要求1所述的四輪獨立轉向車輛轉向模式切換的控制方法，其特征在于：

其中，所述參考車輪的目標轉向角的計算方法為：

(a)當所述目標轉向模式為所述前輪轉向模式以及所述后輪轉向模式時，所述參考車輪的目標轉向角O_δ_ck為：

(b)當所述目標轉向模式為所述四輪轉向模式時，所述參考車輪的目標轉向角O_δ_ck為：

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