[發明專利]一種控制機械手自動焊接的方法

無效

• 申請號: 201410765815.9
• 申請日: 2014-12-15
• 公開（公告）號: CN104607832A
• 公開（公告）日: 2015-05-13
• 發明（設計）人: 韋建軍;譚小龍
• 申請（專利權）人: 廣西科技大學
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 北京中恒高博知識產權代理有限公司 11249
• 代理人: 劉洪京

技術領域

本發明涉及焊接機器人，特別地，涉及一種控制機械手自動焊接的方法。

背景技術

目前的焊接一般使用人工焊接，人工焊接技術規定焊工要有純熟的操作水平、足夠的實習經驗，并且是在獲得了焊接資格證后才能進行操作，焊接的工作環境也是較差的、灰塵顆粒大且多、光熱輻射刺激人的皮膚與眼睛、風險性也較其它行業高，對人身體健康有害，人工焊接生產效率也不是很高，且人工焊接的工件的整體焊接質量比較低，對于單個工件尺寸穩定性低。

發明內容

本發明目的在于提供一種控制機械手自動焊接的方法，以解決現有技術中人工焊接生產效率也不是很高，且人工焊接的工件的整體焊接質量比較低，對于單個工件尺寸穩定性低的問題。

????為實現上述目的，本發明提供一種控制機械手自動焊接的方法，其中，包括以下步驟：確定與機械手連接的若干個旋轉關節的位置；確定機械手末端執行器的位置；根據旋轉關節的位置以及末端執行器的位置對需焊接的工件控制機械手末端執行器的焊接角度及焊接軌跡進行規劃；以及控制機械手末端執行器對工件執行焊接動作。

本發明具有以下有益效果：本發明提供了一種控制機械手自動焊接的方法，利用機械手的操作便可自動控制焊接作業，不僅能改善工人的勞動強度，而且工件的整體焊接質量高于人工焊，對于單個工件尺寸穩定性高。

具體實施方式

本優選實施例提供的一種控制機械手自動焊接的方法，其具體實現過程如下，包括以下步驟：

確定與機械手連接的若干個旋轉關節的位置；

確定機械手末端執行器的位置；

根據旋轉關節的位置以及末端執行器的位置對需焊接的工件控制機械手末端執行器的焊接角度及焊接軌跡進行規劃；以及

控制機械手末端執行器對工件執行焊接動作。

從以上的描述中，可以看出，本發明上述的實施例實現了如下技術效果：本發明提供了一種控制機械手自動焊接的方法，利用機械手的操作便可自動控制焊接作業，不僅能改善工人的勞動強度，而且工件的整體焊接質量高于人工焊，對于單個工件尺寸穩定性高。

以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明；對于本領域的技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。