[發明專利]一種新型機器人防碰撞保護裝置

在審

• 申請號: 201410762753.6
• 申請日: 2014-12-14
• 公開（公告）號: CN105751250A
• 公開（公告）日: 2016-07-13
• 發明（設計）人: 王欣欣
• 申請（專利權）人: 王欣欣
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;B25J13/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種新型機器人防碰撞保護裝置，其特征是:所述系統設有檢測傳感器組，檢測傳感器組檢測機器人運動臂當前障礙信息，通過軟件算法，控制機器人當前動作，從而避免機器人運行中碰撞危險的發生；所述傳感器組包括上關節右側傳感器、上關節左側傳感器、臂部右側傳感器、臂部左側傳感器、腕關節右側傳感器、腕關節左側傳感器、腕關節前方傳感器、上關節后側傳感器、上關節上側傳感器、腕關節上側傳感器和腕關節下側傳感器，傳感器組所包含的各個傳感器的檢測距離與機器人運行速度Out成正比例關系，具體計算公式為：Out=(OH-OL)/(IH-IL)*(In-IL)+OL，其中，OH為最高速度，OL為最低速度，IH為最大距離，IL為最小距離，In為檢測距離，執行機器人動作分解為若干單個步，若某步的設定運行速度大于該運動方向的限速值，則機器人以最低限速值運行，所述上關節右側傳感器、上關節左側傳感器、臂部右側傳感器、臂部左側傳感器、腕關節右側傳感器、腕關節左側傳感器、腕關節前方傳感器、上關節后側傳感器、上關節上側傳感器、腕關節上側傳感器和腕關節下側傳感器分別記作：1#傳感器、2#傳感器、3#傳感器、4#傳感器、5#傳感器、6#傳感器、7#傳感器、8#傳感器、9#傳感器、10#傳感器和11#傳感器，具體算法為：

第一步，啟動向左側運動，讀取2#傳感器的檢測距離，根據公式計算出2#傳感器檢測距離允許速度值；讀取4#傳感器的檢測距離，根據公式計算出4#傳感器檢測距離允許速度值；讀取6#傳感器的檢測距離，根據公式計算出6#傳感器檢測距離允許速度值；將設定速度值和各個允許速度值做比較，如果設定速度大于允許速度值，則將最小允許速度值作為機器人設定速度值刷新，否則直接將設定速度值刷新，直到機器人向左運行完成，轉到下一個動作；

第二步，啟動向右側運動，讀取1#傳感器的檢測距離，根據公式計算出1#傳感器檢測距離允許速度值；讀取3#傳感器的檢測距離，根據公式計算出3#傳感器檢測距離允許速度值；讀取5#傳感器的檢測距離，根據公式計算出5#傳感器檢測距離允許速度值；將設定速度值和各個允許速度值做比較，如果設定速度大于允許速度值，則將最小允許速度值作為機器人設定速度值刷新，否則直接將設定速度值刷新，直到機器人向右運行完成，轉到下一個動作；

第三步，啟動向前側運動，讀取7#傳感器的檢測距離，根據公式計算出7#傳感器檢測距離允許速度值；將設定速度值和允許速度值做比較，如果設定速度大于允許速度值，則將最小允許速度值作為機器人設定速度值刷新，否則直接將設定速度值刷新，直到機器人向前運行完成，轉到下一個動作；

第四步，啟動向后側運動，讀取8#傳感器的檢測距離，根據公式計算出8#傳感器檢測距離允許速度值；將設定速度值和允許速度值做比較，如果設定速度大于允許速度值，則將最小允許速度值作為機器人設定速度值刷新，否則直接將設定速度值刷新，直到機器人向后運行完成，轉到下一個動作；

第五步，啟動向后左下側運動，讀取2#傳感器的檢測距離，根據公式計算出2#傳感器檢測距離允許速度值；讀取4#傳感器的檢測距離，根據公式計算出4#傳感器檢測距離允許速度值；讀取6#傳感器的檢測距離，根據公式計算出6#傳感器檢測距離允許速度值；讀取11#傳感器的檢測距離，根據公式計算出11#傳感器檢測距離允許速度值；讀取8#傳感器的檢測距離，根據公式計算出8#傳感器檢測距離允許速度值；將設定速度值和各個允許速度值做比較，如果設定速度大于允許速度值，則將最小允許速度值作為機器人設定速度值刷新，否則直接將設定速度值刷新，直到機器人向后左下運行完成，轉到下一個動作；

第六步，啟動向前右上側運動，讀取1#傳感器的檢測距離，根據公式計算出1#傳感器檢測距離允許速度值；讀取3#傳感器的檢測距離，根據公式計算出3#傳感器檢測距離允許速度值；讀取5#傳感器的檢測距離，根據公式計算出5#傳感器檢測距離允許速度值；讀取7#傳感器的檢測距離，根據公式計算出7#傳感器檢測距離允許速度值；讀取9#傳感器的檢測距離，根據公式計算出9#傳感器檢測距離允許速度值；讀取10#傳感器的檢測距離，根據公式計算出10#傳感器檢測距離允許速度值；將設定速度值和各個允許速度值做比較，如果設定速度大于允許速度值，則將最小允許速度值作為機器人設定速度值刷新，否則直接將設定速度值刷新，直到機器人向前右上運行完成，整個循環完成結束。