[發明專利]一種伺服電機測試平臺載荷變換控制方法

有效

• 申請號: 201410758040.2
• 申請日: 2014-12-12
• 公開（公告）號: CN105890904B
• 公開（公告）日: 2018-04-03
• 發明（設計）人: 潘海鴻;林偉龍;陳琳;黃炳瓊;董海濤
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: G01M15/02
• 分類號: G01M15/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種伺服電機測試平臺載荷變換控制方法，該方法所使用的裝置至少由信號采集處理控制模塊、被測電機模塊、模擬負載模塊所組成；

所述信號采集處理控制模塊由上位機(1)、轉速轉矩傳感器(4)、信號調理模塊(7)、DAC模塊(8)、編碼器和計數器模塊(9)所組成；

所述被測電機模塊由伺服電機驅動器(2)、伺服電機(3)所組成；

所述模擬負載模塊由磁粉制動器(5)、功率放大器(6)所組成；

所述伺服電機(3)與轉速轉矩傳感器(4)、磁粉制動器(5)依次機械連接；

其特征在于：一種伺服電機測試平臺載荷變換控制方法的具體步驟為：

用戶通過所述上位機(1)向DAC模塊(8)發送載荷變換操作指令，所述DAC模塊(8)將輸入的載荷變換操作指令信號變換成模擬控制信號而后輸出到信號調理模塊(7)，所述模擬控制信號經信號調理模塊(7)調理后輸出到功率放大器(6)，所述功率放大器(6)將輸入的信號轉換為相應大小的激磁電流，并輸出至磁粉制動器(5)，所述磁粉制動器(5)根據輸入的激磁電流的大小產生不同的輸出轉矩，并將產生的不同輸出轉矩作為不同類型負載載荷加載到伺服電機(3)；

所述DAC模塊(8)輸出的模擬控制信號至少包括：變化量值Δu、目標值U_t、變化量值Δu作用的單位時間長度值Δt和到達目標值U_t所需時間的最小值T；用戶通過上位機(1)調整所述DAC模塊(8)輸出的模擬控制信號的變化量值Δu、目標值U_t、變化量值Δu作用的單位時間長度值Δt和到達目標值U_t所需時間的最小值T，實現控制磁粉制動器(5)的輸出轉矩值大小，所述輸出轉矩值的大小是隨時間做任意變化；

根據所述上位機(1)發送載荷變換操作指令的不同，通過載荷變換控制方法實現對伺服電機(3)的不同加載方式和卸載方式。

2.根據權利要求1所述的一種伺服電機測試平臺載荷變換控制方法，其特征在于，所述加載方式分為突變加載方式和非突變加載方式。

3.根據權利要求1所述的一種伺服電機測試平臺載荷變換控制方法，其特征在于，所述卸載方式分為突變卸載方式和非突變卸載方式。

4.根據權利要求2所述的一種伺服電機測試平臺載荷變換控制方法，其特征在于，所述突變加載方式，DAC模塊(8)輸出的模擬控制信號的變化量值Δu等于模擬控制信號的目標值U_t，模擬控制信號的到達目標值U_t所需時間的最小值T等于模擬控制信號的變化量值Δu作用單位時間長度值Δt。

5.根據權利要求2所述的一種伺服電機測試平臺載荷變換控制方法，其特征在于，所述非突變加載方式，DAC模塊(8)輸出模擬控制信號的目標值U_t＝k₁Δu，模擬控制信號的到達目標值U_t所需時間的最小值T＝k₂Δt，其中k₁、k₂為系數，k₁、k₂具體值可依具體需求確定，Δu為模擬控制信號的變化量值，Δt為模擬控制信號的變化量值Δu作用單位時間長度值。

6.根據權利要求3所述的一種伺服電機測試平臺載荷變換控制方法，其特征在于，所述突變卸載方式，DAC模塊(8)輸出模擬控制信號的目標值U_t＝U₀，模擬控制信號的到達目標值U_t所需時間的最小值T等于Δt，其中U₀為磁粉制動器(5)產生制動力矩為0時對應的模擬控制信號的目標值，Δt為模擬控制信號的變化量值Δu作用單位時間長度值。

7.根據權利要求3所述的一種伺服電機測試平臺載荷變換控制方法，其特征在于，所述非突變卸載方式，DAC模塊(8)輸出模擬控制信號的目標值U_t＝U₀＝k₃Δu，模擬控制信號的到達目標值U_t所需時間的最小值T＝k₄Δt，其中k₃、k₄為系數，k₃、k₄具體值可依具體需求確定，Δu為模擬控制信號的變化量值，Δt為模擬控制信號的變化量值Δu作用單位時間長度值，U₀為磁粉制動器(5)產生制動力矩為0時對應的模擬控制信號的目標值。