[發明專利]機器人復雜地形行走算法

在審

• 申請號: 201410757107.0
• 申請日: 2014-12-11
• 公開（公告）號: CN105730545A
• 公開（公告）日: 2016-07-06
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 重慶友武科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種行走算法，特別是一種機器人復雜地形行走算法。

背景技術

機器人只有能任意走動才能發揮最大效益，如果機器人不能走動，就不是真正意義上的機器人，只能算是機械臂。盡管世界各國的科技人才都在努力研發能夠自由行走的機器人，但是由于客觀世界復雜多樣，無法用一個簡單的模型，描述難以建模的三維路況。機器人在行走過程中，可能遇到各種意想不到的情況，機器人前進的過程中，可能前面是一個坑，機器人踩到坑里就會傾覆，也可能前面是塊大石頭，機器人撞到會將機器人自身撞壞。機器人要避免以上情況的發生，必須實時計算其與周圍物體的距離、方位等關系，但這需要機器人cpu處理速度非常快，否則將會造成極大的延遲。例如，當機器人在計算前方一只寵物狗的距離時，如果計算速度慢，寵物狗早就走開了。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種機器人復雜地形行走算法，該機器人復雜地形行走算法可以一種簡單的行走方式，應對復雜的地形。

為了實現上述發明目的，本發明機器人復雜地形行走算法，包含步驟1：打開保險鎖，釋放關節；步驟2：下肢伸出，將機器人身體抬起；步驟3：判斷是否抬升到位，如果未到位，則繼續抬升，如果到位，則進入步驟4；步驟4:向前伸出機器人身體；步驟5：判斷是否伸出到位，如果未到位，則繼續伸出，如果到位，則進入步驟6；步驟6：上肢向下伸出；步驟7：判斷是否伸出到位，如果未到位，則繼續伸出，如果到位，則進入步驟8；步驟8：上肢收回；步驟9：判斷是否抬升到位，如果未到位，則繼續抬升，如果到位，則進入步驟10；步驟10：向前伸出機器人身體；步驟11：判斷是否伸出到位，如果未到位，則繼續伸出，如果到位，則機器人向前行進一步完成，進入下一次循環。

機器人前進只是通過簡單的抬升和伸出，極大的簡化的機器人行進的復雜程度，可以自由地在復雜地形行走。

本發明機器人復雜地形行走算法，包含步驟1：打開保險鎖，釋放關節；步驟2：下肢伸出，將機器人身體抬起；步驟3：判斷是否抬升到位，如果未到位，則繼續抬升，如果到位，則進入步驟4；步驟4:向前伸出機器人身體；步驟5：判斷是否伸出到位，如果未到位，則繼續伸出，如果到位，則進入步驟6；步驟6：上肢向下伸出；步驟7：判斷是否伸出到位，如果未到位，則繼續伸出，如果到位，則進入步驟8；步驟8：上肢收回；步驟9：判斷是否抬升到位，如果未到位，則繼續抬升，如果到位，則進入步驟10；步驟10：向前伸出機器人身體；步驟11：判斷是否伸出到位，如果未到位，則繼續伸出，如果到位，則機器人向前行進一步完成，進入下一次循環。

機器人前進只是通過簡單的抬升和伸出，極大的簡化的機器人行進的復雜程度，可以自由地在復雜地形行走。