[發明專利]一種變胞機構式輪式移動碼垛機器人機構

無效

• 申請號: 201410756102.6
• 申請日: 2014-12-10
• 公開（公告）號: CN104493809A
• 公開（公告）日: 2015-04-08
• 發明（設計）人: 蔡敢為;陳淵;王麾;范雨;王少龍;李智杰;朱凱君;張永文;王龍;王小純;楊旭娟;李巖舟
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B65G61/00
• 代理公司: 廣西南寧公平專利事務所有限責任公司45104
• 代理人: 黃永校

1.一種變胞機構式輪式移動碼垛機器人機構，包括可移動平臺、機身、第一主動桿、第二主動桿、手臂桿和三角形連桿構件，其特征在于，具體結構和連接關系為：所述機身通過第一轉動副連接到可移動平臺上，機身通過第二轉動副與第一主動桿一端連接，第一主動桿另一端通過第四轉動副與手臂桿鏈接，機身通過第三轉動副與第二主動桿一端連接，第二主動桿另一端通過第五轉動副與三角形連桿構件第一邊桿一端鏈接，三角形連桿構件第一邊桿另一端通過第六轉動副與手臂桿鏈接，通過第四轉動副與第七轉動副的結合，使三角形連桿構件的第二邊桿與手臂桿的第四轉動副與第六轉動副間部分重疊，變胞機構式輪式移動碼垛機器人機構為單自由度平行四邊形機構，三角形連桿構件的第二邊桿與手臂桿的第四轉動副與第六轉動副間部分分開時，變胞機構式輪式移動碼垛機器人機構為兩自由度可控連桿機構，實現單自由度與兩自由度機構間轉變，使碼垛機器人機構既具有移動和操作功能，又具有變胞機構多功能階段變化特征。

2.根據權利要求1所述的變胞機構式輪式移動碼垛機器人機構，其特征在于，所述第一主動桿和第二主動桿尺寸相同。

3.根據權利要求1所述的變胞機構式輪式移動碼垛機器人機構，其特征在于，所述第四轉動副至第六轉動副的長度與所述三角形連桿構件的第二邊桿長度相等。

4.根據權利要求1所述的變胞機構式輪式移動碼垛機器人機構，其特征在于，所述三角形連桿構件的第三邊桿長度等于第二轉動副至第三轉動副的長度。