[發(fā)明專利]一種智能掃地機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410752789.6
• 申請日: 2014-12-10
• 公開（公告）號: CN104757912A
• 公開（公告）日: 2015-07-08
• 發(fā)明（設計）人: 肖雙良;吳萬水
• 申請（專利權）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發(fā)明涉及機器人領域，尤其涉及一種智能掃地機器人。

背景技術

在現有技術中機器人檢測到障礙物時進行轉向設置的停止條件是不再檢測到障礙物。此種設計方式有以下兩個方面的不足：1、由于該條件是一個較為主觀的判定條件，機器人在執(zhí)行過程中較容易導致程序上的失誤，例如，機器人在轉向過程中又檢測到其他障礙物，可能會判定為仍在當前障礙物的范圍內。2、由于未預先設置機器人轉向的方向及角度，無法選擇較優(yōu)的方式進行轉向。

發(fā)明內容

本發(fā)明所要解決的技術問題在于，提供一種智能掃地機器人，可優(yōu)化機器人清掃路徑，提高清掃效率。

為了解決上述技術問題，一方面，本發(fā)明的實施例提供了一種智能掃地機器人，包括：以預設間距設置的多個障礙傳感器，且每個所述障礙傳感器對應設置一轉向角度，當障礙傳感器被觸發(fā)時，機器人進行轉向的角度與該被觸發(fā)的障礙傳感器對應的轉向角度關聯(lián)。

一種較佳的實施例中，所述多個障礙傳感器等間距地設置在所述機器人上。

具體地，所述多個障礙傳感器等間距地設置在所述機器人前端。

一種較佳的實施例中，所述障礙傳感器的數目為大于3的奇數。

一種實施例中，所述當障礙傳感器被觸發(fā)時，機器人進行轉向的角度為該被觸發(fā)的障礙傳感器對應的轉向角度。

具體地，所述每個障礙傳感器對應設置的轉向角度與其在所述機器人上所處的位置關聯(lián)設置。

具體地，所述障礙傳感器包括碰撞式障礙傳感器、接近式障礙傳感器。

一種實施例中，所述被觸發(fā)的障礙傳感器為碰撞式障礙物物傳感器時，機器人轉向的角度與最先被觸發(fā)的碰撞傳感器對應的轉向角度關聯(lián)。

具體地，其特征在于，所述接近式障礙傳感器至少包括一個發(fā)射探測信號的發(fā)射器及一個接收探測信號反射信號的接收器。

較佳地，所述至少一個發(fā)射器及所述至少一個接收器平行設置。

本發(fā)明實施例具有如下優(yōu)點或有益效果：

本發(fā)明實施例采用為每個障礙物傳感器設置一個對應的轉向角度，當該障礙物傳感器被觸發(fā)時機器人轉向的角度與該被觸發(fā)的障礙物傳感器對應設置的轉向角度關聯(lián)，從而優(yōu)化了掃地機器人的運動路徑，提高了清潔效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實施例中機器人上設置障礙傳感器的示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例中接近式障礙傳感器的結構示意圖；

圖3a、3b是本發(fā)明實施例中障礙物傳感器31檢測到障礙物時機器人狀態(tài)的示意圖；

圖3c、3d是本發(fā)明實施例中障礙物傳感器32檢測到障礙物時機器人狀態(tài)的示意圖；

圖3e、3f是本發(fā)明實施例中障礙物傳感器33檢測到障礙物時機器人狀態(tài)的示意圖；

圖4a、4b是本發(fā)明另一種實施例中障礙物傳感器32檢測到障礙物時機器人狀態(tài)的示意圖；

圖4c、4d是本發(fā)明另一種實施例中障礙物傳感器33檢測到障礙物時機器人狀態(tài)的示意圖。

具體實施方式

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

下面參考附圖對本發(fā)明的實施例進行描述。參見圖1，為本發(fā)明實施例中機器人上設置障礙傳感器的示意圖。在本實施例中機器人1包括5對接近式障礙物傳感器，透過信號窗發(fā)射探測信號及接收反射信號。其中，接近式障礙物傳感器13設置在機器人的正前方，其他兩對左右對稱等間距設置，右邊有一個障礙物傳感器未示出。每個接近式傳感器包括至少一個信號發(fā)射器和至少一個信號接收器。信號發(fā)射器發(fā)射探測障礙物的探測信號，信號接收器接收探測信號的反射信號，從而識別障礙物。