[發明專利]機器人關節標定算法

在審

• 申請號: 201410751524.4
• 申請日: 2014-12-10
• 公開（公告）號: CN105741259A
• 公開（公告）日: 2016-07-06
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 肖偉
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種標定算法，特別是一種機器人關節標定算法。

背景技術

機器人通過關節產生各種各樣的動作，完成相應的任務。機器人需要確定目標物體的位置，方位，通過控制機器人自身各個關節產生相應的平移、轉動、彎曲或者其他運動方式抓取、或者處置目標物。

機器人完成以上動作的前提是確定機器人自身各個關節的位置、方位，即標定機器人的各個關節。

如何簡單有效地標定機器人自身的各個關節，確定機器人自身各個關節在機器人動作體系中的相對位置，方位，是機器人進行各種動作的前提。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種機器人關節標定算法，該器人關節標定算法可以計算出機器人各個關節的位置、方位等參數。

為了實現上述發明目的，本發明機器人關節標定算法，包含：步驟1：打開左攝像頭，標定左攝像頭；步驟2：打開右攝像頭，標定右攝像頭；步驟3：標定左右攝像頭；步驟4：左攝像頭拍攝照片；步驟5：右攝像頭拍攝照片；步驟6：對左攝像頭拍攝的照片和右攝像頭拍攝的照片進行匹配算法；步驟7：在左攝像頭所拍攝的圖片中尋找關節的位置標定點A；步驟8：在右攝像頭所拍攝的圖片中尋找關節的位置標定點A；步驟9：計算關節的位置標定點A的坐標；步驟10：在左攝像頭所拍攝的圖片中尋找關節的位置標定點B；步驟11：在右攝像頭所拍攝的圖片中尋找關節的位置標定點B；步驟12：在左攝像頭所拍攝的圖片中尋找關節的位置標定點C；步驟13：在右攝像頭所拍攝的圖片中尋找關節的位置標定點C；步驟14：在左攝像頭所拍攝的圖片中尋找關節的位置標定點D；步驟15：在右攝像頭所拍攝的圖片中尋找關節的位置標定點D；步驟16：計算關節的位置標定點B的坐標；步驟17：計算關節的位置標定點C的坐標；步驟18：計算關節的位置標定點D的坐標；步驟19：通過關節的位置標定點A的坐標、關節的位置標定點B的坐標、關節的位置標定點C的坐標、關節的位置標定點D的坐標計算關節的位置、方位參數；步驟20：判斷是否所有關節都標定完畢，如果所有關節都標定完畢，則推出，如果還有關節沒有標定完，則跳回步驟1，標定下一個機器人關節。

通過關節的位置標定點A的坐標、關節的位置標定點B的坐標、關節的位置標定點C的坐標、關節的位置標定點D的坐標可以快速、正確地計算關節的位置、方位參數。

具體實施方式

本發明機器人關節標定算法，包含：步驟1：打開左攝像頭，標定左攝像頭；步驟2：打開右攝像頭，標定右攝像頭；步驟3：標定左右攝像頭；步驟4：左攝像頭拍攝照片；步驟5：右攝像頭拍攝照片；步驟6：對左攝像頭拍攝的照片和右攝像頭拍攝的照片進行匹配算法；步驟7：在左攝像頭所拍攝的圖片中尋找關節的位置標定點A；步驟8：在右攝像頭所拍攝的圖片中尋找關節的位置標定點A；步驟9：計算關節的位置標定點A的坐標；步驟10：在左攝像頭所拍攝的圖片中尋找關節的位置標定點B；步驟11：在右攝像頭所拍攝的圖片中尋找關節的位置標定點B；步驟12：在左攝像頭所拍攝的圖片中尋找關節的位置標定點C；步驟13：在右攝像頭所拍攝的圖片中尋找關節的位置標定點C；步驟14：在左攝像頭所拍攝的圖片中尋找關節的位置標定點D；步驟15：在右攝像頭所拍攝的圖片中尋找關節的位置標定點D；步驟16：計算關節的位置標定點B的坐標；步驟17：計算關節的位置標定點C的坐標；步驟18：計算關節的位置標定點D的坐標；步驟19：通過關節的位置標定點A的坐標、關節的位置標定點B的坐標、關節的位置標定點C的坐標、關節的位置標定點D的坐標計算關節的位置、方位參數；步驟20：判斷是否所有關節都標定完畢，如果所有關節都標定完畢，則推出，如果還有關節沒有標定完，則跳回步驟1，標定下一個機器人關節。

通過關節的位置標定點A的坐標、關節的位置標定點B的坐標、關節的位置標定點C的坐標、關節的位置標定點D的坐標可以快速、正確地計算關節的位置、方位參數。