[發(fā)明專(zhuān)利]一種外骨骼機(jī)器人機(jī)械脊柱結(jié)構(gòu)有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201410750477.1 | 申請(qǐng)日： | 2014-12-10 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN104398322A | 公開(kāi)（公告）日： | 2015-03-11 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 程洪;殷紫光;潘有緣;邱靜;林西川 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人： | 電子科技大學(xué) |
| 主分類(lèi)號(hào)： | A61F2/50 | 分類(lèi)號(hào)： | A61F2/50 |
| 代理公司： | 成都金英專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 51218 | 代理人： | 袁英 |
| 地址： | 610041 四川省成*** | 國(guó)省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 骨骼 機(jī)器人 機(jī)械 脊柱 結(jié)構(gòu) | ||
1.一種外骨骼機(jī)器人機(jī)械脊柱結(jié)構(gòu)，其特征在于：它包括上部支撐架（1）、彎曲長(zhǎng)度補(bǔ)償裝置（13）、機(jī)械脊柱（4）和驅(qū)動(dòng)裝置（9），所述的上部支撐架（1）內(nèi)側(cè)設(shè)置有肩部傳感器點(diǎn)（14），所述的彎曲長(zhǎng)度補(bǔ)償裝置（13）的上端與上部支撐架（1）連接，彎曲長(zhǎng)度補(bǔ)償裝置（13）的下端與機(jī)械脊柱（4）連接，彎曲長(zhǎng)度補(bǔ)償裝置（13）包括滑動(dòng)套（2）和滑動(dòng)架（3），滑動(dòng)架（3）上設(shè)有縱向位置保持軸承（16）和橫向位置保持軸承（17），機(jī)械脊柱（4）由若干個(gè)關(guān)節(jié)（5）級(jí)聯(lián)組成，每個(gè)關(guān)節(jié)（5）上設(shè)有連接軸（6）、連接孔A（20）、連接孔B（21）、外側(cè)控制鋼繩通孔（7）、內(nèi)側(cè)控制鋼繩通孔（10）和脊柱傳感器點(diǎn)（12），首級(jí)關(guān)節(jié)（5）通過(guò)其連接孔A（20）與驅(qū)動(dòng)裝置（9）連接，首級(jí)關(guān)節(jié)（5）通過(guò)其連接孔B（21）和連接軸（6）與下一級(jí)關(guān)節(jié)（5）的連接孔A（20）連接，依此類(lèi)推，末級(jí)關(guān)節(jié)（5）通過(guò)其連接孔B（21）與彎曲長(zhǎng)度補(bǔ)償裝置（13）連接，關(guān)節(jié)（5）的外側(cè)控制鋼繩通孔（7）組成外側(cè)控制鋼繩通道，關(guān)節(jié)（5）的內(nèi)側(cè)控制鋼繩通孔（10）組成內(nèi)側(cè)控制鋼繩通道，驅(qū)動(dòng)裝置（9）連接在機(jī)械脊柱（4）下端，所述的驅(qū)動(dòng)裝置（9）上設(shè)有外側(cè)控制鋼繩（8）和內(nèi)側(cè)控制鋼繩（11）。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種外骨骼機(jī)器人機(jī)械脊柱結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述的彎曲長(zhǎng)度補(bǔ)償裝置（13）為具有一定的弧度補(bǔ)償裝置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種外骨骼機(jī)器人機(jī)械脊柱結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述的關(guān)節(jié)（5）的數(shù)量可變，以組成長(zhǎng)度不等的機(jī)械脊柱。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種外骨骼機(jī)器人機(jī)械脊柱結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述的外側(cè)控制鋼繩（8）在受拉時(shí)，關(guān)節(jié)（5）繞連接軸（6）轉(zhuǎn)動(dòng)的角度范圍為-6°~9°，內(nèi)側(cè)控制鋼繩（11）在受拉時(shí)，關(guān)節(jié)（5）繞連接軸（6）轉(zhuǎn)動(dòng)的角度范圍為0°~9°。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種外骨骼機(jī)器人機(jī)械脊柱結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述的外側(cè)控制鋼繩（8）安裝在外側(cè)控制鋼繩通孔（7）組成外側(cè)控制鋼繩通道，內(nèi)側(cè)控制鋼繩（11）安裝在內(nèi)側(cè)控制鋼繩通孔（10）組成內(nèi)側(cè)控制鋼繩通道，通過(guò)內(nèi)側(cè)控制鋼繩（11）和外側(cè)控制鋼繩（8）調(diào)節(jié)機(jī)械脊柱（4）的扭曲度。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種外骨骼機(jī)器人機(jī)械脊柱結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述的上部支撐架（1）兩側(cè)連接有肩帶（15），肩帶（15）為環(huán)形，兩個(gè)肩帶（15）之間連接有護(hù)板（17）。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種外骨骼機(jī)器人機(jī)械脊柱結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述的驅(qū)動(dòng)裝置（9）與下部支撐架（18）連接，下部支撐架（18）與下肢連接機(jī)構(gòu)（19）連接。
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A61F 可植入血管內(nèi)的濾器；假體；為人體管狀結(jié)構(gòu)提供開(kāi)口、或防止其塌陷的裝置，例如支架
A61F2-00 可植入血管中的濾器；假體，即用于人體各部分的人造代用品或取代物；用于假體與人體相連的器械；對(duì)人體管狀結(jié)構(gòu)提供開(kāi)口或防止塌陷的裝置, 例如支架
A61F2-01 .可植入血管內(nèi)的濾器
A61F2-02 .能移植到體內(nèi)的假體
A61F2-50 .不能移植在人體內(nèi)的假體
A61F2-82 .為人體管狀結(jié)構(gòu)提供開(kāi)口、或防止塌陷的裝置, 例如支架
A61F2-84 .. 專(zhuān)門(mén)適用于其放置或移去的器械
