[發明專利]一種電機橫置的助行外骨骼機器人

有效

• 申請號: 201410750101.0
• 申請日: 2014-12-10
• 公開（公告）號: CN104398368A
• 公開（公告）日: 2015-03-11
• 發明（設計）人: 程洪;殷紫光;潘有緣;林西川;邱靜
• 申請（專利權）人: 電子科技大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61H3/00
• 代理公司: 成都金英專利代理事務所(普通合伙) 51218
• 代理人: 袁英

1.一種電機橫置的助行外骨骼機器人，其特征在于：它包括腰部固定裝置（1）、大腿固定裝置（3）、大腿驅動機構（4）、膝蓋固定裝置（9）、小腿固定裝置（5）、小腿驅動機構（6）、彈性踝關節（7）和鞋底（8），所述的腰部固定裝置（1）的中部設置有人體寬度調節機構（11），腰部固定裝置（1）的兩端設置有人體厚度調節機構（12），人體厚度調節機構（12）的端部通過鉸銷鉸接有大腿連桿轉動固定座（10），人體厚度調節機構（12）與大腿連桿轉動固定座（10）鉸接處的外側通過彈性鋼片（13）連接，所述的大腿固定裝置（3）的上端轉動安裝在大腿連桿轉動固定座（10）的外側，大腿驅動機構（4）固定安裝于大腿固定裝置（3）的外側，并與大腿連桿轉動固定座（10）傳動連接，大腿驅動機構（4）順沿大腿固定裝置（3）的長度方向設置，大腿固定裝置（3）的下端內側設置有膝蓋固定裝置（9），所述的小腿固定裝置（5）設置于膝蓋固定裝置（9）的下方，小腿驅動機構（6）固定安裝在小腿固定裝置（5）的外側，并與大腿固定裝置（3）的下端傳動連接，小腿驅動機構（6）順沿小腿固定裝置（5）的長度方向設置，所述的彈性踝關節（7）上端固定安裝在小腿固定裝置（5）上，下端與鞋底（8）連接。

2.根據權利要求1所述的一種電機橫置的助行外骨骼機器人，其特征在于：所述的腰部固定裝置（1）的兩側分別還設置有腰部綁縛裝置（2）。

3.根據權利要求1所述的一種電機橫置的助行外骨骼機器人，其特征在于：所述的大腿驅動機構（4）和小腿驅動機構（6）的上端分別設置有有關節限位臺階（25）。

4.根據權利要求1所述的一種電機橫置的助行外骨骼機器人，其特征在于：所述的大腿驅動機構（4）和小腿驅動機構（6）均包括外殼（18）和設置于外殼（18）內部的驅動電機（14）、減速器（15）、主動錐齒輪（16）以及從動錐齒輪（17），驅動電機（14）的輸出軸與減速器（15）的輸入軸傳動連接，減速器（15）的輸出軸與主動錐齒輪（16）傳動連接，主動錐齒輪（16）與從動錐齒輪（17）嚙合。

5.根據權利要求1所述的一種電機橫置的助行外骨骼機器人，其特征在于：所述的彈性踝關節（7）包括調節連桿（19）、轉軸（20）、踝連桿（21）、限位殼（22）和彈簧（23），調節連桿（19）的上端固定在小腿固定裝置（5）上，下端通過轉軸（20）與踝連桿（21）連接，踝連桿（21）的一側設置有限位殼（22），限位殼（22）內安裝有可使踝連桿（21）自動復位的彈簧（23）。

6.根據權利要求4所述的一種電機橫置的助行外骨骼機器人，其特征在于：所述的從動錐齒輪（17）的尾部還設置有編碼器（24）。