[發明專利]交通標志的識別方法、裝置和車輛在審
| 申請號： | 201410749328.3 | 申請日： | 2014-12-09 |
| 公開（公告）號： | CN105740877A | 公開（公告）日： | 2016-07-06 |
| 發明（設計）人： | 丁贊;楊青;徐波 | 申請（專利權）人： | 比亞迪股份有限公司 |
| 主分類號： | G06K9/62 | 分類號： | G06K9/62;G06K9/66;G06K9/46 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 張大威 |
| 地址： | 518118 廣東省*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 交通標志 識別 方法 裝置 車輛 | ||
1.一種交通標志的識別方法，其特征在于，包括以下步驟：
獲取輸入圖像，并提取所述輸入圖像中的圓形；
獲取所述圓形的邊緣的多個邊緣點，并分別計算所述多個邊緣點的梯度信息；
根據所述多個邊緣點的梯度信息獲取所述圓形的圓心；
獲取所述圓形中圓心處的候選交通標志；
提取所述候選交通標志的特征向量；以及
根據對應的二叉樹分類結構對所述候選交通標志的特征向量進行分類以獲取所述候選交通標志對應的類型。
2.如權利要求1所述的交通標志的識別方法，其特征在于，所述獲取輸入圖像具體包括：
獲取原始圖像，并對所述原始圖像進行抽圖處理以獲取所述輸入圖像。
3.如權利要求1所述的交通標志的識別方法，其特征在于，通過以下公式獲取所述圓形的邊緣的多個邊緣點：
Δlogx＝log(a2)-log(a1)，
Δlogy＝log(a4)-log(a3)，
其中，像素a1、a2、a3和a4為像素a0的4個臨域像素，Δlogx和Δlogy分別為所述像素a0的水平方向與垂直方向的對數值之差，EdgeThreshold為預設邊緣閾值，其中，當F(a0)等于1時，所述像素a0為邊緣點。
4.如權利要求1所述的交通標志的識別方法，其特征在于，在所述獲取所述圓形的邊緣的多個邊緣點之后，且在所述分別計算所述多個邊緣點的梯度信息之前，還包括：
對所述多個邊緣點進行骨架化操作，并根據所述骨架化操作結果對所述多個邊緣點進行過濾。
5.如權利要求1所述的交通標志的識別方法，其特征在于，通過以下公式計算所述多個邊緣點的梯度信息：
其中，像素a1、a2、a3和a4為像素a0的4個臨域像素，所述像素a0為邊緣點，Δx為所述像素a0的水平方向的梯度值，Δy為所述像素a0的垂直方向的梯度值。
6.如權利要求5所述的交通標志的識別方法，其特征在于，遍歷每個所述邊緣點，并根據所述每個邊緣點的梯度信息通過以下公式獲取所述圓形的多個候選圓心：
其中，x0和y0分別為所述候選圓心的橫坐標和縱坐標，x和y分別為所述像素a0的橫坐標和縱坐標，R為所述圓形的半徑，θ為所述像素a0與y坐標軸方向的夾角。
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