[發明專利]像方型立體視覺在線移動實時測量系統

有效

• 申請號: 201410745020.1
• 申請日: 2014-12-08
• 公開（公告）號: CN104537707B
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 邢帥;王棟;徐青;葛忠孝;李鵬程;耿迅;張軍軍;侯曉芬;周楊;夏琴;江騰達;李建勝
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍信息工程大學
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06K9/46
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司41119
• 代理人: 胡泳棋

1.像方型立體視覺在線移動實時測量系統，其特征在于，包括由兩臺相機、相機固定與距離調整裝置構成的立體相機，立體相機連接控制與計算設備，所述控制與計算設備用于相機采集數據的控制、存儲、處理及處理結果輸出；測量過程如下：

1)相機標定；2)在立體相機的移動過程中，獲取若干組立體圖像；3)圖像預處理；4)特征提取與立體匹配；5)三維重建；6)立體圖像模型連接；對于任一時刻的立體影像，獲取相鄰時刻的立體影像中的同名像點，以它們為兩組立體影像的連接點，通過前方交會計算得到兩組立體模型的同名模型點，通過空間相似變換將兩組立體模型變換到同一空間坐標系下；依次對下一時刻的立體影像進行同樣處理，將所有的立體圖像模型連接成一個針對整個場景的整體模型；在立體相機的移動過程中，不斷獲取立體影像并實時重建目標場景的立體模型，所述目標場景的立體模型是當前視場范圍內目標的局部模型，為了形成一個完整的場景模型就需要將每一次重建的結果連接起來。

2.根據權利要求1所述的像方型立體視覺在線移動實時測量系統，其特征在于，所述相機標定方法包括：同時獲取立體影像；提取標定板角點；標定解算。

3.根據權利要求1所述的像方型立體視覺在線移動實時測量系統，其特征在于，圖像預處理包括濾波和灰度均衡化處理。

4.根據權利要求1所述的像方型立體視覺在線移動實時測量系統，其特征在于，所述特征提取與立體匹配包括：利用SURF算子得到立體模型間的連接點；計算出兩幅圖像間的相對位置和姿態，進行相對定向解算；確定立體影像間的核線關系，對立體影像進行糾正得到按核線排列的立體影像；以SGM算法進行立體影像的稠密匹配以生成密集的同名像點。

5.根據權利要求1所述的像方型立體視覺在線移動實時測量系統，其特征在于，根據匹配得到的密集同名像點采用多片前方交會法來重建目標場景的三維信息，實現所述三維重建。