[發(fā)明專(zhuān)利]基于和聲搜索算法的水下潛器路徑規(guī)劃系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410740987.0
• 申請(qǐng)日: 2014-12-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105737829A
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李冰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 哈爾濱米米米業(yè)科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/20
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/20
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.基于和聲搜索算法的水下潛器路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征是：包括以下步驟：

（1）Step1.初始化參數(shù)，并離散化空間;在初始化時(shí)除了要將HS算法的參數(shù)初始化以外，還要初始化幾個(gè)參數(shù)，即每條路徑的自由節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)、每段路徑插入的用于評(píng)價(jià)路徑代價(jià)的節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)、兩個(gè)調(diào)節(jié)權(quán)重和;當(dāng)參數(shù)初始化完成之后，就可以將空間的一個(gè)維度進(jìn)行劃分，具體的劃分的程度與自由節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)有關(guān);

（2）Step2.初始化和聲記憶庫(kù);每條路徑就表示一個(gè)和聲向量，路徑的每個(gè)自由節(jié)點(diǎn)就表示一個(gè)音調(diào)，和聲記憶庫(kù)就是由在突防空間中隨機(jī)生成的HMS條路徑構(gòu)成的;

（3）Step3.生成一條新路徑：按新和聲生成的三種方式生成一條新的路徑;對(duì)于一個(gè)三維空間的路徑規(guī)劃問(wèn)題，如果按上述方法將軸離散化，那么每個(gè)自由節(jié)點(diǎn)就可以由坐標(biāo)值和坐標(biāo)值（深度值）來(lái)固定，在音調(diào)微調(diào)時(shí)就要分別考慮兩個(gè)方向的微調(diào)步長(zhǎng)和;例如對(duì)于第個(gè)自由節(jié)點(diǎn)（在第個(gè)劃分的平面內(nèi)），其軸坐標(biāo)是固定的，只對(duì)其坐標(biāo)微調(diào)，假如其坐標(biāo)為，那么經(jīng)過(guò)微調(diào)此點(diǎn)應(yīng)位于區(qū)域，其中，;

（4）Step4.更新和聲記憶庫(kù)：采用式（4-3）所示的評(píng)價(jià)函數(shù)對(duì)新生成的路徑進(jìn)行評(píng)價(jià)，如果新路徑比和聲記憶庫(kù)中最差的路徑要好，那么就用新路徑替換最差路徑，否則舍棄新路徑;

（5）Step5.判斷是否滿(mǎn)足結(jié)束條件，結(jié)束條件一般設(shè)為一個(gè)固定的循環(huán)次數(shù)，當(dāng)?shù)竭_(dá)此循環(huán)次數(shù)時(shí)，算法結(jié)束，輸出最優(yōu)路徑，否則返回Step3繼續(xù)執(zhí)行。