[發明專利]用于獲取運動對象的狀態估計的方法

無效

• 申請號: 201410738053.3
• 申請日: 2014-12-04
• 公開（公告）號: CN104482955A
• 公開（公告）日: 2015-04-01
• 發明（設計）人: 文傳博;高羽;張向鋒
• 申請（專利權）人: 上海電機學院
• 主分類號: G01D21/00
• 分類號: G01D21/00
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 鄭瑋

1.一種用于獲取運動對象的狀態估計的方法，其特征在于包括：

針對運動對象建立下述運動方程(1)與測量方程(2)：

x_k＝A_kx_k-1+Γ_ku_k-1+w_k-1????????????????(1)

z_k＝H_kx_k+v_k????????????????????(2)

其中k為對運動對象進行采樣的采樣時刻值而且為正整數，x_k是運動對象的狀態向量；u_k-1是未知輸入項，z_k是測量輸出，過程噪聲w_k和v_k是均值為零的高斯白噪聲，A_k是n×n的狀態轉移矩陣，Γ_k是n×_p的輸入矩陣，H_k是m×n的測量矩陣，

針對運動對象建立下述約束條件(3)：

D_kx_k＝d_k??????????????????????(3)

其中D_k是s×n的行滿秩約束矩陣，d_k是s×1的約束向量；

隨后執行下述步驟：

第一步驟：獲取運動對象的測量信息，所述測量信息滿足測量方程(2)；

第二步驟：執行系統變換，設置由D_k的前s列組成的和由D_k的余下n-s列組成的

Dk1=[Dk(·,1),Dk(·,2),Λ,Dk(·,s)]]]>

其中D_k(·,j)j＝1,2,Λ表示矩陣D_k的第j列，

Dk2=[Dk(·,s+1),Dk(·,s+2),Λ,Dk(·,n)]]]>

將運動方程(1)相應地表示為xk=x1,kx2,k,]]>并由約束方程(3)得到：

x1,k=(Dk1)-1(dk-Dk2x2,k)]]>

結合運動方程(1)得到系統方程(4)：

D‾kx2,k=AkD‾k-1x2,k-1+AkD‾k-11dk-1-D‾k1dk+Γkuk-1+wk-1---(4)]]>

其中

D‾k=-(Dk1)-1Dk2I]]>

D‾k1=(Dk1)-10]]>

結合測量方程(2)得到新測量方程(5)

zk=HkD‾kx2,k+HkD‾k1dk+vk---(5).]]>