[發(fā)明專利]一種天線伺服控制裝置及控制方法

在審

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• 申請日: 2014-12-05
• 公開（公告）號: CN104503283A
• 公開（公告）日: 2015-04-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 唐海軍;胡明武;葉圣江
• 申請（專利權(quán)）人: 成都國衛(wèi)通信技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 北京天奇智新知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11340
• 代理人: 郭霞

1.一種天線伺服控制裝置，包括控制器、電機(jī)和機(jī)械傳動裝置，所述電機(jī)通過所述機(jī)械傳動裝置驅(qū)動所述天線，其特征在于：所述天線伺服控制裝置還包括RS485總線、用于與所述控制器雙向通訊并驅(qū)動所述電機(jī)的節(jié)點適配器和用于對所述節(jié)點適配器進(jìn)行外部控制的外控設(shè)備，所述控制器的通訊端與所述RS485總線連接，所述RS485總線通過多條總線分支線與多個所述節(jié)點適配器的通訊端一一對應(yīng)連接，多個所述節(jié)點適配器還分別與多個所述電機(jī)的信號端和多個所述外控設(shè)備的信號輸出端連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的天線伺服控制裝置，其特征在于：所述控制器包括主MCU和主收發(fā)器，所述主MCU與所述主收發(fā)器之間通過主發(fā)送信號線、主接收信號線、主發(fā)送控制線和主接收控制線對應(yīng)連接，所述主收發(fā)器與所述RS485總線對應(yīng)連接；所述節(jié)點適配器包括從MCU、從收發(fā)器、隔離器和電機(jī)驅(qū)動器，所述從MCU與所述從收發(fā)器之間通過從發(fā)送信號線、從接收信號線、從發(fā)送控制線和從接收控制線對應(yīng)連接，所述從MCU與所述隔離器連接，所述隔離器分別與所述電機(jī)驅(qū)動器和所述外控設(shè)備的信號輸出端連接，所述電機(jī)驅(qū)動器與所述電機(jī)的信號端連接，所述從收發(fā)器與所述總線分支線一一對應(yīng)連接；多條所述總線分支線與所述RS485總線連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的天線伺服控制裝置，其特征在于：所述外控設(shè)備包括編碼器和限位開關(guān)，所述編碼器的信號輸出端和所述限位開關(guān)的信號輸出端分別與所述隔離器對應(yīng)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的天線伺服控制裝置，其特征在于：所述外控設(shè)備包括編碼器和限位開關(guān)，所述編碼器的信號輸出端和所述限位開關(guān)的信號輸出端分別與所述節(jié)點適配器對應(yīng)連接。

5.一種如權(quán)利要求1-4中任何一項所述的天線伺服控制裝置采用的控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

(1)控制器產(chǎn)生請求報文；

(2)控制器產(chǎn)生的請求報文沿RS485總線廣播，控制器從發(fā)出請求報文后啟動定時；

(3)節(jié)點適配器通過總線分支線接收該請求報文；

(4)節(jié)點適配器從接收的該請求報文中提取出地址信息，并與自身的地址對比，如果相等，則接收該請求報文，并轉(zhuǎn)入步驟(5)；如果不等，則不處理該請求報文，并重復(fù)本步驟；

(5)節(jié)點適配器對該請求報文進(jìn)行簡析，提取出命令信息，執(zhí)行相應(yīng)的操作，如果為電機(jī)控制命令，則根據(jù)此命令后跟的參數(shù)，產(chǎn)生電機(jī)控制信號；如果為獲取狀態(tài)信息命令，則從電機(jī)和外控設(shè)備獲取狀態(tài)信息；

(6)節(jié)點適配器將電機(jī)控制的信息或獲取到的狀態(tài)信息，進(jìn)行組幀，形成與上述請求報文的字節(jié)格式、幀格式相同的應(yīng)答報文，應(yīng)答報文中設(shè)備地址一項為節(jié)點適配器的自身地址；

(7)節(jié)點適配器通過總線分支線將該應(yīng)答報文發(fā)送到RS485總線；

(8)控制器通過RS485總線接收該應(yīng)答報文，若在規(guī)定的時間內(nèi)沒有收到應(yīng)答報文，則啟動超時計數(shù)，如果某一個地址的應(yīng)答報文超時超過規(guī)定次數(shù)，則判斷相應(yīng)的節(jié)點適配器有故障或者該節(jié)點適配器不存在，并將該信息反饋給用戶。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的天線伺服控制裝置采用的控制方法，其特征在于：所述步驟(1)中，該請求報文的字節(jié)格式如下：

其波特率為10Mbps，即每一位持續(xù)的時間為100ns；

該請求報文的幀格式如下：

起始符設(shè)備地址長度命令參數(shù)校驗字結(jié)束符1字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)N字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)

其中，起始符和結(jié)束符固定為0x7E；設(shè)備地址為節(jié)點適配器的地址；長度為命令、參數(shù)的字節(jié)總數(shù)；命令表示命令的類型；參數(shù)表示命令的參數(shù)，參數(shù)可以為0字節(jié)；校驗字為設(shè)備地址、長度、命令、參數(shù)的字節(jié)級累加和；

所述步驟(2)中，對于開始符和結(jié)束符之間的所有字節(jié)，在發(fā)送時，對所有的0x7E和0x7D進(jìn)行轉(zhuǎn)義處理，0x7E轉(zhuǎn)義為0x7D5E，0x7D轉(zhuǎn)義為0x7D5D，其他轉(zhuǎn)義定義均為錯誤，控制器先計算校驗再轉(zhuǎn)義發(fā)送；

所述步驟(4)中，節(jié)點適配器先轉(zhuǎn)義再計算校驗并提取信息。