[發(fā)明專利]一種爬樹機器人控制電路

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410736645.1
• 申請日: 2014-12-08
• 公開（公告）號: CN104476547A
• 公開（公告）日: 2015-04-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔡泳;黃剛
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶南方數(shù)控設(shè)備有限責(zé)任公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務(wù)所(普通合伙) 50211
• 代理人: 郭云

1.一種爬樹機器人控制電路，其特征在于，包括電機驅(qū)動電路、控制電路、電機組、電源，

電源輸出端連接電機驅(qū)動電路電源輸入端和控制電路電源輸入端；

電機組信號控制端與電機驅(qū)動電路信號輸出端連接，所述電機驅(qū)動電路控制端連接控制電路信號輸出端，

所述控制電路信號輸入端與外部控制設(shè)備相連；

所述電機組包括：抱樹電機、爬樹電機、環(huán)切刀電機、豎切刀電機、莖定位電機、升降架電機，

所述抱樹電機、爬樹電機、環(huán)切刀電機、豎切刀電機、莖定位電機、升降架電機分別設(shè)置定位傳感器，所述定位傳感器發(fā)送位置信息，定位傳感器信號輸出端通過模數(shù)轉(zhuǎn)換濾波電路連接主控芯片內(nèi)部AD轉(zhuǎn)換器，經(jīng)過主控芯片內(nèi)部AD轉(zhuǎn)換器進(jìn)行數(shù)字轉(zhuǎn)換后，傳輸?shù)诫姍C驅(qū)動電路，控制電機運行。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬樹機器人控制電路，其特征在于，所述電機驅(qū)動電路包括：主控芯片、電機驅(qū)動控制芯片、第七電阻、第八電阻、第九電阻、第十電阻、第十一電阻、第十二電阻、第十三電阻、第十四電阻、第十五電阻、第十六電阻、第十三電容、第十四電容、第十五電容、

第七電阻一端連接電源，所述第七電阻另一端連接控制芯片狀態(tài)標(biāo)志端，第八電阻一端連接非使能輸入端，所述第八電阻另一端接地，第十五電容一端連接第十二電阻一端，所述第十五電容另一端接地，所述第十二電阻另一端接地，所述第十三電阻一端連接主控芯片PWM脈沖信號輸出端，所述第十三電阻另一端連接電機驅(qū)動控制芯片邏輯使能輸入端，第九電阻一端連接電機驅(qū)動控制芯片輸入端1，所述第九電阻另一端連接主控芯片控制電機驅(qū)動芯片信號輸出第一端，第十一電阻一端連接控制芯片輸入端2，所述第九電阻另一端連接主控芯片控制電機驅(qū)動芯片信號輸出第二端，所述第十四電容一端連接電荷泵電容器端，所述第十四電容另一端連接電源，第十電阻一端連接電源，所述第十電阻另一端連接第十三電容一端，所述第十三電容另一端接地，所述第十三電容一端還連接主控芯片復(fù)位端，第十四電阻一端連接主控芯片后臺調(diào)試端，所述第十四電阻另一端接地，第十五電阻一端連接主控芯片IO輸出第一端，所述第十五電阻另一端連接電機驅(qū)動控制芯片IO輸入第一端，第十六電阻一端連接主控芯片IO輸出第二端，所述第十六電阻另一端連接電機驅(qū)動控制芯片IO輸入第二端。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬樹機器人控制電路，其特征在于，還包括，第二十電阻、第二十電容、第二十一電容，

第二十電阻一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第二十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第一端，第二十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第二十電容另一端接地，所述第二十一電容一端連接第二十電阻一端，所述第二十一電容另一端接地；

還包括，第三十電阻、第三十電容、第三十一電容，

第三十電阻一端連接爬樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第三十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第二端，第三十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第三十電容另一端接地，所述第三十一電容一端連接第三十電阻一端，所述第三十一電容另一端接地；

還包括，第四十電阻、第四十電容、第四十一電容，

第四十電阻一端連接環(huán)切刀電機定位傳感器信號輸出端，所述第四十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第三端，第四十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第四十電容另一端接地，所述第四十一電容一端連接第四十電阻一端，所述第四十一電容另一端接地；

還包括，第五十電阻、第五十電容、第五十一電容，

第五十電阻一端連接豎切刀電機定位傳感器信號輸出端，所述第五十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第四端，第五十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第五十電容另一端接地，所述第五十一電容一端連接第五十電阻一端，所述第五十一電容另一端接地；

還包括，第六十電阻、第六十電容、第六十一電容，

第六十電阻一端連接莖定位電機定位傳感器信號輸出端，所述第六十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第五端，第六十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第六十電容另一端接地，所述第六十一電容一端連接第六十電阻一端，所述第六十一電容另一端接地；

還包括，第七十電阻、第七十電容、第七十一電容，

第七十電阻一端連接升降架電機定位傳感器信號輸出端，所述第七十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第六端，第七十電容一端連接抱樹電機定位傳感器信號輸出端，所述第七十電容另一端接地，所述第七十一電容一端連接第七十電阻一端，所述第七十一電容另一端接地。