[發明專利]一種目標物體確定方法及裝置

有效

• 申請號: 201410736411.7
• 申請日: 2014-12-04
• 公開（公告）號: CN105719271B
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發明（設計）人: 鄭杰;段思九
• 申請（專利權）人: 高德軟件有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06K9/62
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

1.一種目標物體確定方法，其特征在于，包括：

獲取街景采集車沿途采集到的每個采集點對應的全景街景圖像；

分別從每個采集點對應的全景街景圖像中提取特征點，并根據特征點在全景街景圖像的位置確定特征點在全景街景圖像中的相對經緯度坐標；

針對每兩個相鄰采集點，將兩個相鄰采集點對應的全景街景圖像的特征點進行配對，得到至少一個特征點對；

針對每個特征點對，根據該特征點對中的特征點的相對經緯度坐標、特征點所在全景街景圖像的采集點的經緯度坐標，確定該特征點對是否為有效特征點對，并在確定為有效特征點對時，生成與所述有效特征點對對應的三維坐標點；

對生成的三維坐標點進行聚類，得到至少一個聚類，其中每一個聚類包含的三維坐標點描述同一目標物體；

針對每一個聚類，根據該聚類包含的三維坐標點確定出相應目標物體的位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，針對每兩個相鄰采集點，將兩個相鄰采集點對應的全景街景圖像的特征點進行配對，得到至少一個特征點對，具體包括：

針對所述相鄰采集點中的一個采集點對應的全景街景圖像的每一個特征點，將該特征點的特征信息分別與另一個采集點對應的全景街景圖像的每一個特征點的特征信息進行匹配，若匹配則將該特征點與所述另一個采集點對應的全景街景圖像中的匹配特征點構成一個特征點對。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，根據該特征點對中的特征點的相對經緯度坐標、特征點所在全景街景圖像的采集點的經緯度坐標，確定該特征點對是否為有效特征點對，具體包括：

根據所述特征點對中兩個特征點所在全景街景圖像對應的兩個采集點的經緯度坐標建立三維坐標系；

根據所述兩個采集點的經緯度坐標，計算兩個采集點的直線距離；

根據所述直線距離、所述特征點對的兩個特征點的相對經度坐標，計算所述特征點對對應的三維坐標點在所述三維坐標系中的經緯度坐標；

根據所述直線距離、所述特征點對的兩個特征點的相對緯度坐標、所述特征點對對應的三維坐標點在所述三維坐標系中的經緯度坐標，計算所述特征點對的兩個特征點分別在所述三維坐標系中的高度值；

判斷所述特征點對的兩個特征點在三維坐標系中的高度值的差值是否大于等于預置的高度閾值，若是，則確定所述特征點對為無效特征點對，若否，則確定所述特征點對為有效特征點對。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述直線距離、所述特征點對的兩個特征點的相對經度坐標，計算所述特征點對對應的三維坐標點在所述三維坐標系中的經緯度坐標，具體根據下式得到：

其中，x為所述特征點對對應的三維坐標點在所述三維坐標系中的經度坐標，y為所述特征點對對應的三維坐標點在所述三維坐標系中的緯度坐標，L為所述兩個采集點的直線距離，θ₁為所述兩個采集點中的前一采集點對應的特征點的相對經度坐標，θ₂為所述兩個采集點中的后一采集點對應的特征點的相對經度坐標；

根據所述直線距離、所述特征點對的兩個特征點的相對緯度坐標、所述特征點對對應的三維坐標點在所述三維坐標系中的經緯度坐標，計算所述特征點對的兩個特征點分別在所述三維坐標系中的高度值，具體根據下式得到：

其中，上式z₁為所述兩個采集點中前一采集點對應的特征點在所述三維坐標系中的高度值，z₂為所述兩個采集點中后一采集點對應的特征點在所述三維坐標系中的高度值，α₁為所述兩個采集點中前一采集點對應的特征點的相對緯度坐標，α₂為所述兩個采集點中后一采集點對應的特征點的相對緯度坐標，x為所述特征點對對應的三維坐標點在所述三維坐標系中的經度坐標，y為所述特征點對對應的三維坐標點在所述三維坐標系中的緯度坐標，L為所述兩個采集點的直線距離。