[發明專利]水下無人航行器4D同步推演系統

在審

• 申請號: 201410735544.2
• 申請日: 2014-12-08
• 公開（公告）號: CN105739323A
• 公開（公告）日: 2016-07-06
• 發明（設計）人: 李冰
• 申請（專利權）人: 哈爾濱米米米業科技有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.水下無人航行器4D同步推演系統，其特征是系統由三部分組成，它們包括模型仿真模塊、視景仿真模塊、仿真控制部分，每個部分都有一個仿真計算機構成，并且根據相關協議來完成三臺計算機之間的通信；每個部分分別完成不同的仿真任務已達到完成實時虛擬仿真；三臺不同的仿真計算機的相互關系為運動控制計算機。

2.根據權利要求1所述的水下無人航行器4D同步推演系統，其特征是主控計算機的作用就是協調模型仿真機和視景仿真機的工作，通過監測視景仿真的運動參數及時的給模型仿真機發送控制指令，然后通過傳回更新運動數據來主控計算機的運動參數，以達到實時虛擬仿真的正常進行。

3.根據權利要求2所述的水下無人航行器4D同步推演系統，其特征是模型仿真模塊的主要功能就是進行UUV數學運動模型的仿真，模型仿真機根據控制仿真計算機發送的運動控制指令來仿真不同任務下的數學模型，通過控制仿真機發送的控制指令，選擇需要仿真的運動任務，例如定常直線運動、定常回轉運動等，根據已經建立好的仿真模型來仿真，并將其仿真得到的仿真數據發送給控制仿真機。

4.根據權利要求3所述的水下無人航行器4D同步推演系統，其特征是視景仿真機的接收主控計算機的控制指令和模型計算機的UUV運動參數完成整個UUV作業的視景仿真，視景仿真中利用Vega軟件中的API模塊來完成UUV場景的一些設定，且利用VC++為平臺，完成UUV的視景仿真，達到預定設計的要求后并將其UUV運動的實時參數反饋給控制仿真機，以便控制方針機完成下一步的工作。