[發明專利]攝像裝置、圖像處理裝置、攝像方法

有效

• 申請號: 201410735057.6
• 申請日: 2014-12-04
• 公開（公告）號: CN104717481B
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發明（設計）人: 登一生;佐藤智;吾妻健夫
• 申請（專利權）人: 松下知識產權經營株式會社
• 主分類號: H04N13/243
• 分類號: H04N13/243;H04N7/18
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 徐健;段承恩

1.一種攝像裝置，拍攝多個圖像，并且，從所取得的所述多個圖像計算三維位置，輸出所述多個圖像和所述三維位置的信息，

所述攝像裝置具有：

攝像單元，其通過利用至少3個照相機的每個照相機進行拍攝，生成并輸出所述多個圖像，各照相機配置為其光軸互相平行且靠近；

照相機參數存儲單元，其預先存儲包含與所述各照相機的物理配置有關的外部參數、與所述各照相機的特性有關的內部參數、以及遮擋信息的照相機參數，所述遮擋信息包含在各照相機的圖像中是否存在被其他照相機遮擋的區域的信息；

位置計算單元，其接受所述多個圖像和所述照相機參數，根據由所述多個圖像中的2個以上的圖像構成的組和所述照相機參數來計算多個點的三維位置；

位置選擇單元，其接受在所述位置計算單元中計算出的所述多個點的位置信息和所述照相機參數存儲單元存儲的遮擋信息，從所述多個點的位置信息中選擇無遮擋的被拍攝物體區域的位置信息來作為選擇位置信息而進行輸出；以及

圖像補全單元，其接受所述多個圖像和所述選擇位置信息，基于所述選擇位置信息來生成對所述多個圖像之一中存在的遮擋區域使用其他圖像進行補全后的補全圖像，輸出所述補全圖像和所述選擇位置信息。

2.根據權利要求1所述的攝像裝置，

所述至少3個照相機的各視野角為160度以上。

3.根據權利要求1所述的攝像裝置，

所述至少3個照相機中的相鄰的2個照相機的光軸中心間的距離小于所述2個照相機的透鏡直徑之和。

4.根據權利要求3所述的攝像裝置，

所述相鄰的2個照相機的光軸中心間的距離與2個照相機的透鏡直徑的平均值相同。

5.根據權利要求1所述的攝像裝置，

所述位置選擇單元基于所述遮擋信息從所述多個點的位置信息中選擇未被遮擋的區域的位置信息，并且，基于視差的大小對所選擇的位置信息進行加權加法運算，生成選擇位置信息。

6.根據權利要求5所述的攝像裝置，

所述位置選擇單元基于視差的大小對所選擇的位置信息進行加權加法運算，增大視差大的位置信息的權重來生成所述選擇位置信息。

7.根據權利要求5所述的攝像裝置，

所述位置選擇單元基于視差的大小對所選擇的位置信息進行加權加法運算，基于視差的半徑方向分量和切線方向分量進行加權加法運算來生成所述選擇位置信息。

8.根據權利要求7所述的攝像裝置，

所述位置選擇單元基于視差的大小對所選擇的位置信息進行加權加法運算，視差的切線方向的切線方向分量越大、半徑方向分量越小，則越增大權重來生成所述選擇位置信息。

9.根據權利要求1所述的攝像裝置，

在取得圖像和三維位置的攝影空間為沿著平面的三維空間的情況下，平面的法線和照相機的光軸配置為平行。

10.一種監視系統，具有：

權利要求1所述的所述攝像裝置；

障礙物檢測單元，其接受所述補全圖像和所述選擇位置信息，基于所述選擇位置信息來檢測障礙物區域，生成能夠識別地顯示有所檢測到的障礙物區域的合成圖像；以及

顯示所述合成圖像的顯示器。