[發明專利]基于麥克納姆輪的搖桿式全方位移動平臺

有效

• 申請號: 201410725286.X
• 申請日: 2015-08-03
• 公開（公告）號: CN104494721A
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發明（設計）人: 李允旺;田豐;代素梅;趙德龍;代陽陽;李彬;賈正乾;嚴序聰;丁明華;白森;王勇
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B60G21/045;B60G21/055
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于麥克納姆輪的搖桿式全方位移動平臺，包括主車體(1)、左旋麥克納姆輪組件(3)和右旋麥克納姆輪組件(5)，其特征在于：還包括搖桿懸架一(2)、搖桿懸架二(15)和平衡機構(6)；所述的搖桿懸架一(2)和搖桿懸架二(15)的結構呈左右對稱，二者對稱地布置在主車體(1)的左右兩側，所述的搖桿懸架一(2)和搖桿懸架二(15)的中部分別與主車體(1)左右兩側以轉動副相鉸聯，且兩個轉動副同軸線；所述的平衡機構(6)呈左右對稱設置，由呈幾何對稱的橫搖桿(8)以及呈左右對稱的側連桿一(9)和側連桿二(11)組成，橫搖桿(8)的中部與主車體(1)一端的中部以轉動副(10)相鉸聯，且該轉動副軸線處于主車體左右對稱面上，橫搖桿(8)的左右兩端分別與側連桿一(9)和側連桿二(11)的一端以球副相鉸聯，側連桿一(9)和側連桿二(11)的另一端分別與左右兩側的搖桿懸架一(2)和搖桿懸架二(15)以球副相鉸聯，且鉸聯位置左右對稱；所述的左旋麥克納姆輪組件(3)由左旋麥克納姆輪(3-1)與驅動單元(3-2)聯接而成，所述的右旋麥克納姆輪組件(5)由右旋麥克納姆輪與驅動單元聯接而成；所述的搖桿懸架一(2)的前后兩端分別固定有兩種不同旋向的麥克納姆輪組件，所述的搖桿懸架二(15)的前后兩端分別固定有兩種不同旋向的麥克納姆輪組件，且搖桿懸架一(2)和搖桿懸架二(15)的同端的麥克納姆輪組件的麥克納姆輪旋向相反。

2.根據權利要求1所述的基于麥克納姆輪的搖桿式全方位移動平臺，其特征在于：所述的平衡機構(6)的橫搖桿(8)的中部與主車體(1)構成的轉動副(10)的軸線垂直于主車體(1)的前視投影面；側連桿一(9)和側連桿二(11)呈上下方向設置，側連桿一(9)和搖桿懸架一(2)相鉸聯的球副(13)的位置與搖桿懸架一(2)中部的轉動副4的軸線在搖桿懸架一(2)的前后水平方向存在一定的偏距；側連桿二(11)和搖桿懸架二(15)之間的連接結構與側連桿一(9)和搖桿懸架一(2)的連接結構對稱。

3.根據權利要求1所述的基于麥克納姆輪的搖桿式全方位移動平臺，其特征在于：所述的平衡機構(6)的橫搖桿(8)的中部與主車體(1)構成的轉動副(10)的軸線垂直于主車體(1)的上視投影面，側連桿一(9)和側連桿二(11)呈前后方向設置，側連桿一(9)和搖桿懸架一(2)相鉸聯的球副(13)的位置與搖桿懸架一(2)中部的轉動副4的軸線在搖桿懸架一(2)的豎直方向存在一定的偏距；側連桿二(11)和搖桿懸架二(15)之間的連接結構與側連桿一(9)和搖桿懸架一(2)的連接結構對稱。