[發明專利]一種介入導管輸送操作裝置

有效

• 申請號: 201410719072.1
• 申請日: 2014-11-30
• 公開（公告）號: CN105709325B
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 韓建達;李志海;吳鎮煒;趙憶文;趙新剛;卜春光
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: A61M25/082
• 分類號: A61M25/082;A61B17/22
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種介入導管輸送操作裝置，其特征在于：包括直線推送模塊、繞軸回轉模塊、推拉模塊、導管器械手柄(14)、前端導管捻送模塊及導管外套筒夾持模塊，其中繞軸回轉模塊包括回轉軸承支座(6)、回轉空心軸(7)及回轉驅動電機(8)，所述回轉軸承支座(6)與所述直線推送模塊的輸出端相連、由直線推送模塊驅動移動，所述回轉空心軸(7)轉動安裝在該回轉軸承支座(6)上，并通過安裝在回轉軸承支座(6)上的所述回轉驅動電機(8)驅動旋轉；所述推拉模塊包括導管器械手柄夾持底板(9)及導管器械手柄動子驅動電機(10)，該導管器械手柄夾持底板(9)與所述回轉空心軸(7)連接，所述導管器械手柄動子驅動電機(10)安裝在導管器械手柄夾持底板(9)上；所述導管器械手柄(14)安裝在導管器械手柄夾持底板(9)，該導管器械手柄(14)的導管器械手柄動子(15)與所述導管器械手柄動子驅動電機(10)相連，由該導管器械手柄動子驅動電機(10)驅動、帶動所述介入導管(24)沿軸向移動；所述前端導管捻送模塊包括輥輪驅動電機(17)、主動輥輪(19)、被動輥輪(18)、輥輪組件回轉支座(20)及輥輪組件座(21)，該輥輪組件回轉支座(20)安裝在所述直線推送模塊上，所述輥輪組件座(21)與輥輪組件回轉支座(20)轉動連接，所述主動輥輪(19)及被動輥輪(18)分別安裝在該輥輪組件座(21)上，所述主動輥輪(19)與安裝在輥輪組件座(21)上的輥輪驅動電機(17)相連接，通過該輥輪驅動電機(17)驅動旋轉，帶動所述被動輥輪(18)同步旋轉，進而捻送所述介入導管(24)；所述導管外套筒夾持模塊安裝在輥輪組件回轉支座(20)上，所述介入導管(24)的一端與導管器械手柄(14)連接，另一端依次由回轉空心軸(7)、主動輥輪(19)與被動輥輪(18)之間、輥輪組件座(21)及輥輪組件回轉支座(20)穿過，并由所述導管外套筒夾持模塊穿出。

2.按權利要求1所述的介入導管輸送操作裝置，其特征在于：所述直線推送模塊包括基座(1)、直線推送直線導軌(2)、直線推送驅動電機(3)、安裝底板(4)及直線滑塊(5)，該基座(1)安裝在安裝底板(4)上，在所述基座(1)上設有直線推送直線導軌(2)，所述直線滑塊(5)與該直線推送直線導軌(2)移動連接，所述回轉軸承支座(6)安裝在直線滑塊(5)上；所述直線推送驅動電機(3)安裝在基座(1)上，并通過絲杠螺母驅動機構與所述直線滑塊(5)相連，驅動直線滑塊(5)沿所述直線推送直線導軌(2)移動，并帶動所述回轉軸承支座(6)及導管器械手柄夾持底板(9)做往復直線移動。

3.按權利要求1所述的介入導管輸送操作裝置，其特征在于：所述回轉驅動電機(8)通過同步帶輪、同步齒形帶與回轉空心軸(7)連接，驅動所述回轉空心軸(7)繞所述介入導管(24)的軸線旋轉，進而帶動導管器械手柄夾持底板(9)、導管器械手柄動子驅動電機(10)及導管器械手柄(14)旋轉。

4.按權利要求3所述的介入導管輸送操作裝置，其特征在于：所述回轉空心軸(7)的一端位于回轉軸承支座(6)的一側、與所述回轉驅動電機(8)相連，該端內部安裝有直線軸承，所述回轉空心軸(7)的另一端與安裝在回轉軸承支座(6)另一側的回轉空心軸連接法蘭(16)連接，所述介入導管(24)依次由回轉空心軸(7)、回轉空心軸連接法蘭(16)穿出；所述回轉軸承支座(6)與輥輪組件座(21)之間設有導向軸(26)，該導向軸(26)的一端連接于所述輥輪組件座(21)上，另一端穿過回轉空心軸連接法蘭(16)、回轉空心軸(7)，與所述直線軸承配合。

5.按權利要求4所述的介入導管輸送操作裝置，其特征在于：所述輥輪組件座(21)及其上的前端導管捻送模塊通過導向軸(26)隨回轉空心軸(7)同步繞介入導管(24)的軸線旋轉。