[發明專利]一種可受控水下超聲清洗器及工作方法

有效

• 申請號: 201410718982.8
• 申請日: 2015-08-03
• 公開（公告）號: CN104492752A
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發明（設計）人: 朱昌平;尹玉振;高遠;湯一彬;韓慶邦;殷澄;陳華;文文
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: B08B3/12
• 分類號: B08B3/12
• 代理公司: 常州市科誼專利代理事務所 32225
• 代理人: 孫彬

1.一種水下超聲清洗器，其特征在于，包括：四旋翼下潛裝置，該四旋翼下潛裝置上設有清洗機構；

所述四旋翼下潛裝置通過一控制單元控制其運動。

2.根據權利要求1所述的水下超聲清洗器，其特征在于，所述控制單元包括MCU模塊，以及用于分別驅動所述四旋翼下潛裝置中四個調速電機的驅動裝置；

所述MCU模塊通過一通訊模塊與控制所述水下超聲清洗器的上位機相連。

3.根據權利要求2所述的水下超聲清洗器，其特征在于，所述控制單元還包括照明電路和與所述MCU模塊相連的攝像裝置；

所述MCU模塊適于根據攝像裝置拍攝的圖像識別水下污穢，并控制清洗機構對污穢物進行清洗。

4.根據權利要求3所述的水下超聲清洗器，其特征在于，所述MCU模塊還適于將攝像裝置拍攝的圖像上傳至上位機，以便于人工識別。

5.根據權利要求4所述的水下超聲清洗器，其特征在于，各調速電機的安裝仰角對稱向外。

6.根據權利要求5所述的水下超聲清洗器，其特征在于，所述清洗機構采用超聲清洗換能器，該超聲清洗換能器通過一旋轉云臺吊裝于所述四旋翼下潛裝置的支架下方，該旋轉云臺由所述MCU模塊控制，以帶動超聲清洗換能器轉向。

7.一種根據權利要求1所述的水下超聲清洗器的工作方法，包括如下步驟：

通過手動或自動方式控制四旋翼下潛裝置攜帶清洗機構清潔水下構建物上的污穢。

8.根據權利要求7所述的水下超聲清洗器的工作方法，其特征在于，通過手動方式控制四旋翼下潛裝置攜帶清洗機構清潔水下構建物上的污穢的方法包括：

通過攝像裝置拍攝水中圖像，并將該水中圖像上傳至上位機進行人工識別，使用者通過操作上位機實現對水下超聲清洗器的控制。

9.根據權利要求7所述的水下超聲清洗器的工作方法，其特征在于，通過自動方式控制四旋翼下潛裝置攜帶清洗機構清潔水下構建物上的污穢的方法包括：

通過攝像裝置拍攝水中圖像，并將該圖像與污穢物圖像樣本比對以進行識別；當判斷為污穢物時，自動控制水下超聲清洗器對該污穢物進行清洗。

10.根據權利要求7所述的水下超聲清洗器的工作方法，其特征在于，通過自動方式控制四旋翼下潛裝置攜帶清洗機構清潔水下構建物上的污穢的方法包括：

通過上位機對水下構建物的待清潔面進行建模，即將待清潔面分割成一陣列；所述上位機控制水下超聲清洗器沿陣列的各行依次清洗，或沿陣列的各列依次進行清洗。