[發明專利]點云精簡方法及系統

在審

• 申請號: 201410710183.6
• 申請日: 2014-11-28
• 公開（公告）號: CN105631929A
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發明（設計）人: 魏哲睿;楊路;吳新元;張嶺
• 申請（專利權）人: 富泰華工業（深圳）有限公司;鴻海精密工業股份有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T5/00
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司 44334
• 代理人: 謝志為

技術領域

本發明涉及點云處理技術領域，尤其涉及一種點云精簡方法及 系統。

背景技術

點云精簡是點云處理的關鍵步驟，三維掃描時，一個產品的完 整點云通過多幅點云合幷而成，往往數據量很大，因此，對點云進 行精簡顯得格為重要。也就需要去除部份點云，讓點云密度均勻。 精簡的最理想效果是精簡后的點云具有較少的數量的同時又不丟失 物體表面細節特征。

發明內容

鑒于以上內容，有必要提供一種點云精簡方法及系統，可以用 較少的點表現出點云的細節。

一種點云精簡方法，應用于計算裝置中，該方法包括：獲取步 驟，接收點云網格化文件，并從該點云網格化文件中獲取點云的信 息；計算步驟一，根據所獲取的點云的信息計算點云的包圍盒，并 把所述包圍盒切分為多個立方體，并從所切分的多個立方體中選取 有效立方體；計算步驟二，計算每個有效立方體的平均曲率；確定 步驟，根據每個有效立方體的平均曲率判斷每個有效立方體中的點 云類型；采樣步驟，根據每個有效立方體中的點云類型分別對每個 有效立方體進行采樣，將每個有效立方體的采樣數據合并為采樣后 的點云；及修復步驟，對采樣后的點云的三角結構進行修復。

一種點云精簡系統，應用于計算裝置中，該系統包括：獲取模 塊，用于接收點云網格化文件，并從該點云網格化文件中獲取點云 的信息；計算模塊，用于根據所獲取的點云的信息計算點云的包圍 盒，并把所述包圍盒切分為多個立方體，并從所切分的多個立方體 中選取有效立方體；所述計算模塊，用于計算每個有效立方體的平 均曲率；確定模塊，用于根據每個有效立方體的平均曲率判斷每個 有效立方體中的點云類型；采樣模塊，用于根據每個有效立方體中 的點云類型分別對每個有效立方體進行采樣，將每個有效立方體的 采樣數據合并為采樣后的點云；及修復模塊，用于對采樣后的點云 的三角結構進行修復。

相較于現有技術，所述點云精簡方法及系統，能將點云劃分為 多個立方體然后依據每個立方體的平均曲率判斷每個立方體中點云 類型，根據每個立方體中的點云類型進行不同的采樣，這樣就可以 用較少的點仍能表現出點云的細節。

附圖說明

圖1是本發明點云精簡系統較佳實施例的運行環境示意圖。

圖2是本發明點云精簡系統較佳實施例的功能模塊圖。

圖3是本發明點云精簡方法較佳實施例的流程圖。

圖4是圖3中步驟S12的細化流程圖。

圖5是修復點三角結構的示意圖。

主要元件符號說明

計算裝置 1 點云精簡系統 10 存儲設備 11 處理設備 12 獲取模塊 100 計算模塊 101 確定模塊 102