[發明專利]利用航位推算和GPS的復合導航系統及其方法

有效

• 申請號: 201410709719.2
• 申請日: 2014-11-28
• 公開（公告）號: CN105698787B
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 任炫九
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01S19/45
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊貝貝;臧建明

1.利用航位推算和GPS的復合導航系統，包括：

GPS接收部，接收GPS數據；

航位推算部，利用輪速、轉向角及角速度而生成航位推算信息；

緩沖部，保存所述航位推算信息；

過濾部，利用所述GPS接收部的輸出信息及保存到所述緩沖部的所述航位推算信息中的至少一個而生成移動體的定位信息；及

合并判斷部，比較所述GPS接收部的輸出信息與保存到所述緩沖部的所述航位推算信息之間的偏差和預期誤差，判斷所述GPS接收部的輸出信息與保存到所述緩沖部的所述航位推算信息的合并與否，

所述合并判斷部利用數學式1決定所述輸出信息與保存到所述緩沖部的所述航位推算信息之間的合并與否，

數學式1：

其中，DRx為根據保存到所述緩沖部的所述航位推算信息的第2位置信息，GPSx為根據所述GPS接收部的輸出信息的第1位置信息，P_DRx為第2位置信息的預期誤差方差，P_GPSx為第1位置信息的預期誤差方差，ε為預期誤差。

2.根據權利要求1所述的利用航位推算和GPS的復合導航系統，

所述航位推算部，包括：

移動距離演算部，利用所述輪速而演算所述移動體的移動距離；

曲率演算部，利用所述角速度及所述轉向角而演算所述移動體的行駛曲率；

推測部，利用演算的移動距離及演算的行駛曲率而推測所述移動體的定位信息。

3.根據權利要求2所述的利用航位推算和GPS的復合導航系統，

所述航位推算部，還包括：

偏差補正部，補正所述角速度的偏移偏差。

4.根據權利要求1所述的利用航位推算和GPS的復合導航系統，

所述緩沖部，按照已設定的規定個數，保存從當前時點到之前時點所生成的所述航位推算信息。

5.根據權利要求1所述的利用航位推算和GPS的復合導航系統，

當所述GPS接收部的輸出信息被輸入到所述復合導航系統的周期時，所述過濾部考慮到所述GPS接收部與所述航位推算部之間的時間遲延，從所述緩沖部選擇與所述GPS接收部的輸出信息同步的航位推算信息，利用所述GPS接收部的輸出信息及所述被選的航位推算信息而生成所述移動體的定位信息。

6.根據權利要求1所述的利用航位推算和GPS的復合導航系統，

當所述GPS接收部的輸出信息未輸入到所述復合導航系統的周期時，所述過濾部只利用所述航位推算信息而生成所述移動體的定位信息。

7.根據權利要求5所述的利用航位推算和GPS的復合導航系統，

所述過濾部，基于利用所述GPS接收部的輸出信息及被選的所述航位推算信息而生成的所述移動體的定位信息，更新保存到所述緩沖部的所述航位推算信息。

8.根據權利要求5所述的利用航位推算和GPS的復合導航系統，

所述合并判斷部，

當所述偏差超過所述預期誤差時，所述合并判斷部只利用被選的所述航位推算信息而生成所述移動體的定位信息。